測試方法：按照以下所述檢查每個軸馬達(dá)的制動器。

1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到值（靜態(tài)負(fù)載）；

2）馬達(dá)斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機(jī)械手， 檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動機(jī)器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢

驗機(jī)器是否維持著原來的能力。

手動關(guān)閉輸出信號

當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（關(guān)閉或者打開）

 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點(diǎn)。

機(jī)器人撞到硬限位了時，會丟失零點(diǎn)。

手動刪除零點(diǎn)。

開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會丟失零點(diǎn)。

    程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機(jī)器人移動速度PTP是20% 或者10%

直線移動速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

保養(yǎng)能夠提高I業(yè)機(jī)器人的使用壽命,機(jī)器人保養(yǎng)是每個機(jī)器人都應(yīng)該去做的,客戶在采購工業(yè)機(jī)

器人時就應(yīng)該建立工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)計劃。本文就以工業(yè)機(jī)器人為例為大家介紹一下工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)應(yīng)該做什

么,讓大家對機(jī)器人保養(yǎng)有一定的了解。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)分為兩個方面:更換機(jī)器人電池和更換機(jī)器人本體各軸潤滑油。

電池的更換會在后續(xù)用一篇詳細(xì)的文章進(jìn)行介紹,本文重點(diǎn)介紹一下更換機(jī)器人各軸潤滑油。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)周期:

機(jī)器人每工作三年或工作10000小時,就需要更換機(jī)器人六個軸減速器潤滑油和J4軸齒輪軸潤滑

油。