車底掃描系統(tǒng)中的車底圖像拼接是一種利用局部車底圖像組成全景車底空間的技術(shù)，它將多幅圖像拼接成一幅完整的車底圖像，該技術(shù)涉及到計(jì)算機(jī)視覺(jué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、數(shù)字圖像處理以及一些數(shù)學(xué)工具等技術(shù)。其基本步驟主要包括以下幾個(gè)方面：攝相機(jī)標(biāo)定、圖像變形校正、圖像投影變換、圖像匹配、全景圖像拼接（融合），后進(jìn)行亮度、色度均衡處理。當(dāng)車輛駛過(guò)車底掃描器時(shí)，掃描器上的傳感裝置（傳感裝置平行設(shè)置于車輛行駛道路的一側(cè)）利用車輛駛過(guò)時(shí)的光電感應(yīng)現(xiàn)象，記錄車輛的通過(guò)狀態(tài)，并發(fā)出相應(yīng)的光電信號(hào)。

1、攝相機(jī)標(biāo)定

    受限于車底安檢設(shè)備安裝設(shè)計(jì)，以及車底圖像采集攝相機(jī)之間的差異，會(huì)造成視頻圖像之間有縮放（鏡頭焦距不一致造成）、傾斜（垂直旋轉(zhuǎn)）、方位角差異（水平旋轉(zhuǎn)），因此物理的差異需要預(yù)先校準(zhǔn)，得到一致性好的圖像，便于后續(xù)圖像拼接。

2、圖像坐標(biāo)變換

在車底圖像拼接實(shí)際應(yīng)用中，車底圖像采集后，為了更加有效的獲取其中的信息，常常對(duì)圖像進(jìn)行一定的預(yù)加工。一方面圖像在采集中可能發(fā)生幾何失真，為恢復(fù)場(chǎng)景和圖像的空間位置關(guān)系，需要進(jìn)行坐標(biāo)變換；另一方面，對(duì)車底圖像幅度也需要一定的調(diào)整，以改善視覺(jué)質(zhì)量；面陣車底掃描系統(tǒng)特點(diǎn)：采用面陣相機(jī)進(jìn)行快速圖像拼接而成，需要先進(jìn)行圖像變形矯正，再進(jìn)行拼接，技術(shù)難度相對(duì)較大，成像質(zhì)量稍差，但色彩還原性好，變形小。另外車底圖像采集過(guò)程中還可能收到噪聲的干擾，需要消除他們的影響。對(duì)圖像的坐標(biāo)變換實(shí)際上就是對(duì)像素的坐標(biāo)變換，變換的結(jié)果改變了像素在圖像中的位置，對(duì)車底圖像幾何失真校正就是坐標(biāo)變換的一種具體應(yīng)用。

理論上只要滿足靜止三維圖像或者平面場(chǎng)景的兩個(gè)條件中的任何一個(gè)，兩幅圖像的對(duì)應(yīng)關(guān)系就可以用投影變換矩陣表示，換句話說(shuō)只要滿足這其中任何一個(gè)條件，一個(gè)相機(jī)拍攝的圖像可以通過(guò)坐標(biāo)變換表示為另一個(gè)虛擬相機(jī)拍攝的圖像。

車底檢查系統(tǒng)是一類專門用于檢測(cè)汽車底盤故障（或者位于汽車底部的其它零配件損壞）的設(shè)備，的車底檢查系統(tǒng)擁有著高靈敏度、高清可視性等優(yōu)勢(shì)，是許多汽車維修工廠都需要配備的設(shè)備。那么針對(duì)不同的維修方式，車底檢查系統(tǒng)究竟有哪些種類可供汽車維修廠選擇？采集卡與微處理器極性相接，接受微處理器傳出的差分信號(hào)以明確收集頻率。

1.固定式檢測(cè)系統(tǒng)

目前各地好的車底檢查系統(tǒng)主要還是固定式的類型，這一類型的車底檢查系統(tǒng)體積較大，可以集成更多的功能和更多的檢測(cè)配件，能夠更加精準(zhǔn)地判斷汽車底盤故障原因，幫助維修人員更好地制定維修和保養(yǎng)方案，為車主的愛(ài)車提供更為的維修保養(yǎng)。

2.移動(dòng)型檢測(cè)系統(tǒng)

移動(dòng)型的車底檢查系統(tǒng)擁有中等體積，雖然集成的功能不如固定式的檢測(cè)系統(tǒng)，但優(yōu)勢(shì)就在于其可以方便移動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)，能夠更為地探測(cè)車底每個(gè)角落并精準(zhǔn)檢出故障，一定程度上可移動(dòng)的車底檢查系統(tǒng)還能夠提升設(shè)備本身的使用率，讓設(shè)備物盡其用為維修工廠創(chuàng)收。

3.便攜式檢測(cè)系統(tǒng)

便攜式的車底檢查系統(tǒng)在構(gòu)造上比者都更簡(jiǎn)單，同時(shí)體積和重量上都具備更小的數(shù)值。這種類型的車底檢查系統(tǒng)雖然集成的功能不如者之多，但好處就在于其可以輕易攜帶作戶外的應(yīng)急檢測(cè)維修，對(duì)于一些比較緊急的或者比較明顯的故障可以快速排查并提高維修的速度。本系統(tǒng)能自動(dòng)對(duì)車輛底盤進(jìn)行圖像采集、顯示、控制、錄像、抓拍并生成相應(yīng)記錄，方便現(xiàn)場(chǎng)查驗(yàn)和事后查詢。

車底安全檢查掃描成像系統(tǒng)是一套集自動(dòng)檢測(cè)車輛并對(duì)車輛底盤進(jìn)行圖像采集、顯示、拼接、抓拍匯總、比對(duì)報(bào)警、自動(dòng)環(huán)控為一體的車輛安檢系統(tǒng)。該系統(tǒng)能有效防止車底藏匿、、生化危險(xiǎn)品、危險(xiǎn)人物出入、軍事管理、銀行庫(kù)區(qū)、車站碼頭等重要安全保護(hù)場(chǎng)所；采用22寸高清晰液晶顯示器可更方便快捷，支持選配的第2路高清大屏現(xiàn)場(chǎng)顯示監(jiān)視器單獨(dú)顯示底盤區(qū)域圖像。防止車底攜帶與等危險(xiǎn)品、物乃至人物通過(guò)海關(guān)、邊防檢查站，防止被關(guān)押人員潛逃出監(jiān)獄、所、看守所、所等。

主要特點(diǎn)采用彩色掃描式成像，系統(tǒng)核心技術(shù)當(dāng)前主要有兩大技術(shù)陣營(yíng)，單行線陣掃描和多行面陣掃描，自動(dòng)檢測(cè)通過(guò)車輛， 視角不小于170°，圖像清晰，輸出圖像無(wú)畸變， 采用27寸高清晰液晶顯示器可更方便快捷， 大畫面來(lái)察看車輛底盤圖像。

車底安全檢查應(yīng)用于、機(jī)場(chǎng)、、大、領(lǐng)事館、檢查站、 邊防出入口、銀行、保密場(chǎng)所、監(jiān)獄、看守所、大型會(huì)議場(chǎng)館、 商業(yè)大廈、飯店、停車場(chǎng)、站等。

伴隨著當(dāng)今銷售市場(chǎng)汽車銷售量的持續(xù)擴(kuò)大，轎車維修領(lǐng)域也變成一個(gè)熱門行業(yè)而在銷售市場(chǎng)中擁有平穩(wěn)的發(fā)展趨勢(shì)。在轎車維修領(lǐng)域中普遍的一類機(jī)器設(shè)備便是車底檢查系統(tǒng)，說(shuō)白了便是一類從汽車底盤處檢查故障的機(jī)器設(shè)備。而為了更好地可以能夠更好地檢驗(yàn)發(fā)覺(jué)常見故障，出色的車底檢查系統(tǒng)必須另外具備下列好多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)： 好的車底檢查系統(tǒng)必須考慮什么標(biāo)準(zhǔn) 1.具備高靈敏 全國(guó)各地好的車底檢查系統(tǒng)有一個(gè)突顯特性便是具備高靈敏，能夠快速檢測(cè)出車底損害位置并大概分辨毀壞種類，為維修人員出示一定的維修根據(jù)并意見反饋給顧客必須維修的時(shí)間、拆換的零配件和需要的價(jià)錢這些信息內(nèi)容，讓轎車的維修越來(lái)越更加和，也讓買車人以更短的等待的時(shí)間獲得更優(yōu)的維修感受。 2.具備超清可視性系統(tǒng) 故障的檢驗(yàn)和清查除開依靠機(jī)器設(shè)備自身的檢驗(yàn)以外，一些更為微小的或是存有安全隱患的零配件還必須人為因素地開展分辨，因而一款出色的車底檢查系統(tǒng)還必須具備有高清的可視性系統(tǒng)，便捷維修人員根據(jù)可視性系統(tǒng)更為地分辨汽車底盤常見故障，進(jìn)而更加地制訂維修計(jì)劃方案和維護(hù)保養(yǎng)計(jì)劃方案。 3.具備高操控性 一些大中型維修廠因?yàn)楸仨毦S修的車子多，在考慮到操縱成本費(fèi)的前提條件下就必須車底檢查系統(tǒng)具備高操控性，除開以固定不動(dòng)在特殊部位開展檢驗(yàn)的方法以外還能夠變動(dòng)部位開展工作。這類特性有利于降低維修廠購(gòu)置車底檢查系統(tǒng)的總數(shù)，進(jìn)而一定水平上能夠更好地操縱成本費(fèi)，還可以大幅減少機(jī)器設(shè)備的閑置不用率。隨著社會(huì)環(huán)境的日趨復(fù)雜，安檢成為了一個(gè)不容忽視的難題，其中車輛底盤檢查由于隱蔽性強(qiáng)、檢查難度大、漏檢情況多以及公眾對(duì)其危害的防范意識(shí)不強(qiáng)等特點(diǎn)，容易被安檢忽視，從而使車底成為了的溫床。