YASKAWA機器人維修控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制，控制部分也可以分為兩個系統(tǒng)：

(1)人機交互系統(tǒng)；人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分：指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

(2)控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運動形式，控制系統(tǒng)可以分為點為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

機器人的循環(huán)

簡單的觀察和聆聽是保持機器人良好運行的主要要點之一，它可以揭示很多關于機器人整體運行的信息。機器人通過特定的動作來工作，所以聽到任何異常的聲音，如嚎叫、吱吱聲等，都表明軸承沒有正常轉動，或者其他部件卡住了。

機器人連桿部分通過電力電纜和真空軟管沿著導軌移動，發(fā)出正常的咔噠聲，但聲音平穩(wěn)平穩(wěn)。檢查任何可觀察到的軸承，確保它們旋轉平穩(wěn)。簡單地檢查和傾聽一些磨損或調整的跡象，就能極大地幫助機器人保持的工作狀態(tài)。

驅動系統(tǒng)

如果機器人是由安裝傳動裝置驅動的，在操作過程中要注意任何猶豫或晃動。除了平滑運動和平滑運動外，所有的運動都可能表明驅動系統(tǒng)或某些外來物體的內部存儲受到損壞。當機器人向下推動運動時，快速檢查裝配梁與傳動齒輪之間的運動或間隙的方法是推動手臂，感受異常運動(前后運動不同)。

YASKAWA機器人維修

但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測試方法會非常不準確。如果你懷疑組合梁和驅動齒輪可能有問題，一個更好的方法是使用一個距離較遠的磁表架。根據(jù)制造商的指示調整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊。

工業(yè)機器人剎車系統(tǒng)的重要性

在當今工業(yè)時代，工程師們一直在研發(fā)機器人的工作強韌度。目前來說，關鍵不在于機器人的速度有多快，而在于機器人的剎車系統(tǒng)，剎車片關系到一個系統(tǒng)的安全。然而，市場上的機器人仍然有這方面的缺陷，工程師仍然需要不斷提升機器人的技術問題。涉及的幾個關鍵技術問題需要改進：

1、提高機器人維修材料的質量，提高機器人的性能和質量，如高溫作業(yè)、熱損失、機器人的軟點、砂渣、韌性好等，積極開發(fā)和維修新樹脂材料，解決維修問題；

2、提高摩擦材料的導熱系數(shù)，以加速摩擦熱的傳遞，防止摩擦材料的分解導致性能退化；