工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于涂裝等作業(yè)。

沖床自動(dòng)化光電式安全裝置：其原理是用投光器和受光器形成一束或多束光柵，將操縱者與危險(xiǎn)區(qū)隔離開來，若操縱者身體的一部門進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)時(shí)，光線被遮斷，發(fā)出電信號(hào)，此電信號(hào)經(jīng)放大后與滑塊控制線路相聯(lián)鎖，使滑塊休止運(yùn)行。

沖床自動(dòng)化這種裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)樸、安全可靠、在較大噸位的沖床上，因?yàn)闆_床本身的行程頻率低，對(duì)出產(chǎn)率的影響不太顯著，效果尚可令人滿足。但在頻率較高的小噸位沖床上，卻因操縱太麻煩而較少使用。

再者而言，機(jī)械臂工作情況下，機(jī)械臂不能夠過快，避免導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不減速造成的產(chǎn)品出現(xiàn)殘缺錯(cuò)誤。同時(shí)，也不能太過限制機(jī)械臂的運(yùn)行，要控制其速度的同時(shí)也要保證機(jī)械臂一定的靈活性，在運(yùn)行過程中，靈活、平穩(wěn)才是好的效果。位置精度高，這就涉及到機(jī)械臂本身的安裝和工作人員的程序設(shè)定和操作了，精度高要考慮到機(jī)械臂本身剛度、位置、坐標(biāo)以及運(yùn)行程序的問題。在工作前事先將標(biāo)準(zhǔn)的參數(shù)設(shè)定好從而使機(jī)械臂正常、精準(zhǔn)的運(yùn)行。

考慮的就是機(jī)械臂的適用以及后續(xù)的維修處理問題，機(jī)械臂適用性一定要強(qiáng)，能夠進(jìn)行多種工業(yè)；并且在后續(xù)維修方面能夠簡(jiǎn)便，輕松的進(jìn)行操作。

獨(dú)立式機(jī)械手：獨(dú)立式機(jī)械手左右、上下驅(qū)動(dòng)均為伺服馬達(dá)；左右傳動(dòng)由伺服馬達(dá)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng)，而同步帶是固定在型材的兩端，所以當(dāng)同步帶運(yùn)動(dòng)時(shí)，則型材也跟著運(yùn)動(dòng)，即固定在型材上的手臂也就在運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到左右移送之目的；上下傳動(dòng)也是由伺服馬達(dá)帶動(dòng)特定的渦輪減速機(jī)及附屬連桿來達(dá)到手臂的升降。獨(dú)立式多臺(tái)連線沖床機(jī)械手支撐結(jié)構(gòu)件主要是C型結(jié)構(gòu)，所以它吸取單片料片的重量不超過10KG，而每根型材固定兩個(gè)手臂，所以單根型材承重不超過20KG；