根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低，空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快。手部工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)夾緊力，以確保夾持穩(wěn)定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表面。負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度，加速度和減速度。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少?zèng)_擊力和運(yùn)行噪音。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時(shí)間，而且規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)間要比用戶要求的時(shí)間短些。

機(jī)械手性能

機(jī)械手可靠嗎？

   在頂端位尋找數(shù)字元件，如具有伺服馬達(dá)和數(shù)字驅(qū)動(dòng)的電腦控制器。象任何機(jī)制一樣，部件會(huì)在某些點(diǎn)失效，所以要檢查機(jī)械手的保質(zhì)期。

   不同機(jī)械手的保質(zhì)期長(zhǎng)度是各不相同的。當(dāng)評(píng)估一個(gè)保質(zhì)期時(shí)，要考慮一系列磨損項(xiàng): 皮帶、套管、過(guò)濾器、開(kāi)關(guān)、感應(yīng)器、油缸等等。所以，三年策略可能不一定好于一年策略。

機(jī)械手有多安全？

   機(jī)械手屬于ANSI B151.27-1994標(biāo)準(zhǔn)范疇，該標(biāo)準(zhǔn)管轄臥式注塑機(jī)的機(jī)械手，是通用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)ANSI/RIA R15.06-1999的子標(biāo)準(zhǔn)。

   從安全性來(lái)看，有大量有待關(guān)注的地方。它們包括了對(duì)機(jī)械手工作空間的限制、機(jī)械限位裝置的安裝、垂直下降的安全保護(hù)、以及三位開(kāi)關(guān)的使用。要確保機(jī)械手滿足所有實(shí)用的安全規(guī)范。

工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的關(guān)鍵推手

隨著國(guó)內(nèi)外經(jīng)濟(jì)環(huán)境發(fā)生的深刻變化以及我國(guó)工業(yè)化進(jìn)程的深入推進(jìn)，我國(guó)工業(yè)已由過(guò)去的高速增長(zhǎng)階段進(jìn)入到了以結(jié)構(gòu)調(diào)整為主的中高速增長(zhǎng)新階段。目前，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)大量應(yīng)用在汽車制造、機(jī)械加工、電子電氣等領(lǐng)域。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)正在迎來(lái)爆發(fā)式增長(zhǎng)，2010年開(kāi)始，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求激增，較2009年增長(zhǎng)了1。未來(lái)還將朝向家電、服裝、食品、橡膠、軌道交通等行業(yè)拓展。工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用將推動(dòng)制造業(yè)朝著數(shù)字化、智能化的方向升級(jí)。同時(shí)，伴隨著中國(guó)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整升級(jí)不斷深入，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展會(huì)進(jìn)一步推動(dòng)，市場(chǎng)擴(kuò)展的速度也會(huì)進(jìn)一步提高。

通過(guò)壯大工業(yè)機(jī)器人自身產(chǎn)業(yè)，拓寬下游應(yīng)用領(lǐng)域，進(jìn)而優(yōu)化傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，促使成本降低、效率提高和品質(zhì)提升，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)型升級(jí)。因此，工業(yè)機(jī)器人是我國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型與提升必不可少的裝備，也是其他新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)。