諧波減速器:用于負(fù)載小的工業(yè)機器人

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。3、原動機、減速機的工作機構(gòu)之間須仔細(xì)對中，誤差不得大于所用聯(lián)軸器的許用補償。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

RV減速機的壽命與性能

必須要有通氣裝置(排氣孔)，即排氣螺塞，以便保證減速機在運行過程排出氣體。

　　RV減速機會隨著運行的時間越長，減速機箱內(nèi)的溫度、熱氣也會隨之增加。

　　如果不能保持排氣螺塞的通暢，這將導(dǎo)致減速機的壽命與性能。

嚴(yán)禁用力敲擊，在為減速機輸出端裝置聯(lián)軸器、皮帶輪以及鏈輪時，不可采用直接錘擊的方式。

　　因為RV減速機的輸出的構(gòu)造不能承受錘擊，所以請注意安裝方式。

由此產(chǎn)生的振動既在齒輪上引起大的負(fù)載，又引起噪聲。還有一個不利點是，在接觸時間里有時由兩對齒嚙合所得到的附加強度并不能加以利用，因為應(yīng)力是被循環(huán)中單齒嚙合的狀況所限定的。

斜齒輪減速機中應(yīng)用的斜齒輪可看成是由一組薄片宜齒齒輪錯位放置成的圓柱齒輪，這樣每一片的接觸是在齒廓的不同部位，從而產(chǎn)生了補償每個薄片齒輪誤差的作用，這個補償作用由于輪齒的彈性而非常有效，因而得出這樣的結(jié)果，誤差在10mm以內(nèi)的輪齒能夠使誤差起平均作用，因而在有負(fù)載情況下，能如誤差為1mm內(nèi)的輪齒那樣平穩(wěn)運行。在長期工作和使用RV減速機的時候，可以有效的保護好RV減速機和延長RV減速機的使用壽命的。

中空旋轉(zhuǎn)平臺之所以能在減速機家族中占據(jù)著的作用，主要就是因為其可以通過直接連接來提高可靠性并以此來降低成本。中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機可以直接將需要的裝置的工作臺以及機械手臂安裝在平臺之上，達到減少機械設(shè)計、零件調(diào)配以及皮帶狀態(tài)調(diào)整等環(huán)節(jié)的時間和費用。RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強。

中空旋轉(zhuǎn)平臺是一款、革命性的新產(chǎn)品。用于多種旋轉(zhuǎn)運動場合，可取代DD 馬達與凸輪分割器。集高工作效率，性價比于一身。是旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)中革命性的產(chǎn)品。在DD馬達與分割器之間取得平衡，重復(fù)定位精度高，選用馬達輕松配制，承載穩(wěn)重，可搭配AC伺服馬達或步進馬達做任意角度分割，既可滿足分割器無法達到之?dāng)?shù)位控制，精度定位又可媲美DD馬達，可大幅度降低成本。2003年，帝人精機和納博克合并組成納博特斯克公司，業(yè)已發(fā)展為RV減速機行業(yè)的羊，占據(jù)了60%以上的市場，特別在中/重負(fù)荷機器人上，其RV減速機市場占有率高達90%。