【廣告】
阿克曼底盤
阿克曼底盤。阿克曼底盤的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動依靠電動機(jī)帶動輪子移動。移動機(jī)器人(AGV)可以看作是移動機(jī)器人,從無人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動機(jī)器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如,無人駕駛汽車是四輪阿克曼車型,普通AGV是兩輪差速車型,還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤,還有一些AGV是四輪滑動底盤。
普通車輪底盤型式
1.1兩輪差速驅(qū)動機(jī)器人
它類似于以下貨物,兩個驅(qū)動輪,帶有一個萬向輪,通過差速轉(zhuǎn)動。它有點(diǎn)像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是,它的三個輪子在飛機(jī)上都是平衡的,所以不必考慮自動平衡的問題。兩輪差分底盤估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位,靈活、簡單、有效,因此得到了廣泛的應(yīng)用。
1.2四輪滑動機(jī)器人
這也可以稱為四輪差速底盤。這個底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個車輪都是固定的,想象一下,當(dāng)汽車以差速轉(zhuǎn)向到位時(shí),四個車輪會有一點(diǎn)偏移,也就是說,車輪會橫向滑動,而兩個車輪不會,因?yàn)閮蓚€車輪的車軸都經(jīng)過旋轉(zhuǎn)中心。
1.3四輪阿克曼機(jī)器人
與汽車一樣,前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動的車型稱為阿克曼車型。
阿克曼底盤和阿克曼角
阿克曼底盤,阿克曼角。在直線行駛時(shí),方向盤的內(nèi)束角將更加穩(wěn)定,而外束角轉(zhuǎn)向性能將更高。其實(shí),左右輪圍繞圓心的半徑不同,所以方向盤所要求的轉(zhuǎn)向角也不同。而且,隨著彎道半徑越小,方向盤需要轉(zhuǎn)向的角度越大,內(nèi)外方向盤的半徑差就越大。因此,兩個車輪的外束角也需要更大,以提供更好的轉(zhuǎn)彎性能。汽車設(shè)計(jì)師利用轉(zhuǎn)向幾何使前輪轉(zhuǎn)向產(chǎn)生越來越多的前束角。方向盤之間的角度是阿克曼角阿克曼。
阿卡曼角在汽車轉(zhuǎn)向特性中起著非常重要的作用。由于內(nèi)外輪在轉(zhuǎn)彎時(shí)的行駛半徑不同,阿克曼可以幫助兩個前輪指向正確的方向,以獲得更大的抓地力。因此,在汽車轉(zhuǎn)彎時(shí),適當(dāng)?shù)陌⒖遣粌H可以增加轉(zhuǎn)向的靈活性,而且可以減小轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向半徑和輪胎阻力,從而減少輪胎磨損,減小方向盤的作用力。
無人零售車
如果無人零售車每訂單節(jié)省3元送貨成本,每天可節(jié)省數(shù)千萬元,一年可節(jié)省數(shù)百億元。如果淘寶天貓、京東、美團(tuán)、和馬先生等普遍采用無人駕駛汽車進(jìn)行配送,每年可節(jié)約成本1000億級。
無人配送車的價(jià)值是無限的,大大有可能促進(jìn)超市的發(fā)展,甚至改變整個零售模式。本文估計(jì)并分析了無人配送車對零售業(yè)的影響。
無人配送車推廣過程
有人認(rèn)為無人駕駛車輛不能乘坐電梯,可能會受到人的干擾,所以不能代替運(yùn)送人員。其實(shí),這些問題是可以解決的。一開始,無人駕駛車輛只是部分更換送貨人員,送貨上門還是交給送貨人員。安全方面,無人駕駛車可以更重更結(jié)實(shí),配備攝像頭和語音功能,防止人身傷害。無人駕駛飛行器只在半徑3公里的小范圍內(nèi)行駛。如果出現(xiàn)問題,維修人員可以迅速搶修解決。
無人零售車滿足移動需求
無人零售車也滿足了移動需求,主要集中在現(xiàn)場,通過在公園和超市不斷移動來滿足移動購物的需求。
移動零售
國慶長假期間,麥店首鋼公園店正式開業(yè)迎客。試運(yùn)行的平均交貨時(shí)間為17分鐘,95%的訂單由無人送貨車完成,沒有安全員。
集美團(tuán)智能化、自動化功能于一體的麥店,顯然注重提升效率:在提升商戶分揀和運(yùn)營效率的同時(shí),可以補(bǔ)充配送兄弟之外的配送能力,也可以滿足用戶對更多品類的需求。
另一方面,麥店還設(shè)立了門店自提窗口。用戶可以在下單后3分鐘內(nèi)將商品準(zhǔn)備好送到提貨窗口,以滿足用戶搬家不愿意等貨的情況。
從用戶方面來看,麥店不同于以往零售店在支持游客的模式上,即滿足用戶對多種商品的需求。除了要求商家有強(qiáng)大的SKU支持外,實(shí)現(xiàn)這個場景的關(guān)鍵條件是美團(tuán)網(wǎng)站的覆蓋密度和站點(diǎn)位置的合理分布。
美團(tuán)在首鋼熱點(diǎn)地區(qū)設(shè)立了十個站點(diǎn)。移動站點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn)是相對于傳統(tǒng)的商店位置固定,移動站點(diǎn)可以根據(jù)訂單數(shù)量調(diào)整配送。當(dāng)不同站點(diǎn)之間存在較大差異時(shí),可以取消非熱區(qū)站點(diǎn),加強(qiáng)熱區(qū)供應(yīng)支持,提高運(yùn)營效率。