驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得多。電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。注塑機(jī)機(jī)械手，其基于氣壓、液壓傳動(dòng)及PLC控制技術(shù)，工作可靠，易于與注塑機(jī)融合，極大地提高了注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。

工業(yè)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和機(jī)座等四部分組成。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和wan能式。(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動(dòng)作范圍的作用。它可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。(2)立柱它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動(dòng)的，因工作需要也有作橫向移動(dòng)的，常稱可移動(dòng)立柱。有時(shí)，也可采用無手腕動(dòng)作的機(jī)械手。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動(dòng)力裝置，通常有氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)等三種形式?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)是支配機(jī)械手按規(guī)定程序運(yùn)動(dòng)的裝置。它必須具備保存或記憶指令信息(如動(dòng)作順序、到達(dá)位置和時(shí)間信息)的功能。能及時(shí)測(cè)量及處理信息，對(duì)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生控制指令，必要時(shí)還可發(fā)出故障報(bào)警。點(diǎn)焊用工業(yè)機(jī)械手不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。機(jī)座機(jī)座是安裝機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等的基礎(chǔ)部件。