焊接機器人工作前需要做哪些準備

?焊接機器人工作前需要做哪些準備

如果工件需要尋位的次數(shù)多，總的尋位時間會長達幾分鐘到十幾分鐘，使生產(chǎn)節(jié)拍加長，效率大幅度降低。所以，如果受生產(chǎn)節(jié)拍的限制而不希望在焊接之前讓機器人過多地運行尋位程序，就應根據(jù)焊縫尺寸大小，使各待焊件同一接縫的空間位置的波動量控制在0.5~1mm。接頭空間位置的波動，還會使示教的焊縫軌跡和實際的焊縫軌跡不一致，通過尋位僅僅能找到起焊點的正確位置，但在起焊后，機器人還必須具有跟蹤接縫的功能。當前，焊接機器人比較普遍采用電弧跟蹤方法，而電弧跟蹤時焊必須作橫向擺動或電?。ê附z）作旋轉(zhuǎn)運動。如果焊縫尺寸較小，工藝上不要求作擺動焊，僅僅是為了要進行電弧跟蹤而作擺動，焊接速度會由于擺動而減慢，使效率降低。

另外，接頭的根部間隙也對效率有影響，如果工件裝配精度差，接頭間隙時大時小，除非采用復雜的視覺傳感器和自適應控制系統(tǒng)

為什么說工業(yè)機器人至少要有6個自由度?

因此需要6個參數(shù)來描述剛體在三維空間中的位置和姿態(tài)，無約束的剛體在三維空間中的自由度為6；如果工業(yè)機器人的末端想要在三維空間中實現(xiàn)不受約束的運動，需要6個自由度。

　　因此，六關節(jié)工業(yè)機器人的末端坐標表現(xiàn)形式為6個參數(shù)(X,Y,Z,A,B,C)。這六個自由度是在三個方向上的平移和繞三個軸的旋轉(zhuǎn)。這樣六關節(jié)機器人就可以實現(xiàn)其運動范圍內(nèi)的位置和姿態(tài)。

　　并不是所有的工業(yè)機器人都有6個自由度。大多數(shù)直角機器人也只有3-4個自由度。

　　確定一個工業(yè)機器人有多少自由度的簡單而粗糙的方法是數(shù)一數(shù)它有幾個電機。

機械臂與工業(yè)機器人有什么不同?

機械臂與工業(yè)機器人有什么不同？

現(xiàn)在市面上出現(xiàn)了不少的機械手，很多的小伙伴無法分辨機械手和機器人是不同的概念，今天小編和大家一起來講解一下。

機械手是一種機械裝置，它既可以是自動的，也可以由人控制；工業(yè)機器人是自動化設備的一種，機械手是工業(yè)機器人的一種，它還有其他的形式。因此，盡管兩者的含義不同，但所指的內(nèi)容有重疊之處。

簡而言之，工業(yè)機器人有很多種形式，機械臂就是其中之一。

機械手是“一種固定或移動的機器”，其結(jié)構通常包括一系列相互連接或相對滑動的部件，用于抓取或移動物體，可以實現(xiàn)自動控制，可重復的程序設計，多自由度(軸)。它的工作方式主要是沿X,Y,Z軸作直線移動，以達到目標位置。