焊接機(jī)器人伺服系統(tǒng)的發(fā)展過(guò)程

焊接機(jī)器人 伺服系統(tǒng)的發(fā)展過(guò)程伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過(guò)程，電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動(dòng)電機(jī)類(lèi)型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。交流伺服系統(tǒng)按其采用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)類(lèi)型又可分為永磁同步（SM型）電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)和感應(yīng)式異步（IM型）電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)。由于直流伺服電動(dòng)機(jī)存在電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修工作量大例如電機(jī)的電刷、換向器等則成為直流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)發(fā)展的瓶頸。在焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，我們?cè)絹?lái)越發(fā)現(xiàn)，仿生學(xué)的作用愈發(fā)明顯，機(jī)器人和人類(lèi)一樣，在本質(zhì)上都是物質(zhì)決定意識(shí)的產(chǎn)物，或者說(shuō)都是按照一定程式在特定觸發(fā)環(huán)境下去工作的。隨著微處理技術(shù)、大功率電力電子技術(shù)的成熟和交流永磁電機(jī)材料的發(fā)展和應(yīng)用，電機(jī)效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統(tǒng)得到長(zhǎng)足發(fā)展并將逐步取代直流伺服系統(tǒng)。

焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界在役的工業(yè)機(jī)器人中大約有將近一半的工業(yè)機(jī)器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機(jī)器人應(yīng)用中較普遍的主要有兩種方式，即點(diǎn)焊和電弧焊。圖4所示是這兩種焊接機(jī)器人在工業(yè)機(jī)器人中所占的大致比例。特別近年來(lái)，隨著我國(guó)勞動(dòng)力成本的逐漸提升，人口紅利逐漸消失，以廉價(jià)勞動(dòng)力為支撐的“中國(guó)制造”經(jīng)濟(jì)模式難以為繼，越來(lái)越多的加工制造企業(yè)關(guān)注以焊接機(jī)器人為代表的焊接自動(dòng)化技術(shù)。我們所說(shuō)的焊接機(jī)器人其實(shí)就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。

淺述焊接機(jī)器人的詳細(xì)應(yīng)用

焊接機(jī)器人是由一個(gè)具有多個(gè)自由度可自由編程的軸構(gòu)成的工業(yè)機(jī)器人。工作時(shí)，能將焊接工具按照要求的運(yùn)動(dòng)軌跡及速度進(jìn)行移動(dòng)，是一種能夠自動(dòng)控制并模仿人的動(dòng)作且可以重復(fù)編程，能在三維空間完成規(guī)定的各種焊接作業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。4伺服系統(tǒng)的性能要求伺服系統(tǒng)必須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)性強(qiáng)等基本性能。目前，焊接機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于制造業(yè)，它能在惡劣的環(huán)境下連續(xù)工作并能保證焊接質(zhì)量，大大的提高了焊接生產(chǎn)效率，改善工作環(huán)境，減輕焊接技術(shù)工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

焊接機(jī)器人廣泛于汽車(chē)、航空航天、船舶、機(jī)械制造、電工電子、食品加工及其它相關(guān)制造領(lǐng)域中，并成為先進(jìn)制造技術(shù)中必不可少的重要裝備。焊接機(jī)器人按焊接工藝可分為弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人兩類(lèi)，從結(jié)構(gòu)上看，絕大多數(shù)焊接機(jī)器人是在六軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人的機(jī)械手上安裝不同的焊接工裝設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接生產(chǎn)的。（4）采用合理的焊接變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。

焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人

焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，與焊接這個(gè)特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時(shí)由于焊接、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。歸納起來(lái)采用焊接機(jī)器人有下列主要意義：焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，與焊接這個(gè)特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時(shí)由于焊接、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。1990年以后，進(jìn)口永磁交流伺服電機(jī)系統(tǒng)逐步進(jìn)入中國(guó)，此期間得益于稀土永磁材料的發(fā)展、電力電子及微電子技術(shù)日新月異的進(jìn)步，交流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)也很快從模擬式過(guò)渡到全數(shù)字式。歸納起來(lái)采用焊接機(jī)器人有下列主要意義：