線控底盤的介紹

線控底盤轉(zhuǎn)向的優(yōu)缺點(diǎn)：

線控轉(zhuǎn)向的優(yōu)點(diǎn)是由于取消了方向盤與車輪之間的機(jī)械連接，從而是用傳感器獲得方向盤的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。

其缺點(diǎn)是需要模擬一個(gè)方向盤的力。之所以要回饋方向盤的力，是因?yàn)樗鼪]有和機(jī)械部分連接，從而使駕駛員感受不到路面?zhèn)鲗?dǎo)來的阻力，使得路感降低，但是對于無人車就無需考慮這個(gè)問題了。線控轉(zhuǎn)向取消了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的中間軸連接，實(shí)現(xiàn)了上轉(zhuǎn)向與下轉(zhuǎn)向的非機(jī)械連接，使得轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更為簡單，有利于降低自動駕駛車制造成本。

自動駕駛的線控底盤就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術(shù)的核心硬件。說到汽車底盤，我們并不陌生。一般由懸置系統(tǒng)、進(jìn)排氣系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)、排擋踏板系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車輪輪胎系統(tǒng)、制動系統(tǒng)等子系統(tǒng)構(gòu)成。

線控=Drive-by-wire 或 X-by-wire，即用線（電信號）的形式來取代機(jī)械、液壓或氣動等形式的連接，從而不需要依賴駕駛員的力或者扭矩的輸入。

線控系統(tǒng)主要有五大子系統(tǒng)：線控轉(zhuǎn)向，線控油門，線控制動，線控懸架，線控?fù)Q擋。

其中，對于自動駕駛系統(tǒng)來說，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動這三個(gè)子系統(tǒng)尤其重要。

線控油門=SBW，即Steering By Wire，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)掌控著自動駕駛路徑與方向的控制。

發(fā)展轉(zhuǎn)向系統(tǒng)完成了機(jī)械式→液壓助力→電控液壓助力→電動助力的一系列進(jìn)化。

?機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（MS）機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)=Manual Steering，是早的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。所謂機(jī)械式，即以駕駛員的力為基礎(chǔ)，借助方向盤、轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向傳動機(jī)構(gòu)等全機(jī)械機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。通過轉(zhuǎn)動方向盤，轉(zhuǎn)向器中的減速器放大力矩，再由拉桿控制轉(zhuǎn)向節(jié)完成車輛轉(zhuǎn)向。

優(yōu)點(diǎn)：MS系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)簡單。缺點(diǎn)：由于地面對輪胎的反作用力直接傳動到方向盤，導(dǎo)致在泊車和低速行駛時(shí)方向盤負(fù)擔(dān)過于沉重。