“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。機(jī)械手的前兩個關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個關(guān)節(jié)由一個稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)。  四軸機(jī)械手和六軸機(jī)械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。六軸機(jī)械手比四軸機(jī)械手多兩個關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。

機(jī)械手的虛擬設(shè)計的特點

命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)。虛擬產(chǎn)品的設(shè)計需要大量跨專業(yè)人員的參與。就本文提及的采摘機(jī)械手虛擬設(shè)計而言，零部件在虛擬產(chǎn)品建模與真實中的屬性的命名需要一致、規(guī)范。所采用的命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)從機(jī)械設(shè)計和軟件設(shè)計角度綜合考慮，規(guī)定了機(jī)械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序設(shè)計時的命名規(guī)則。機(jī)械手動力學(xué)主要研究機(jī)械手運動和受力之間的關(guān)系，目的是對機(jī)械手進(jìn)行控制、優(yōu)化設(shè)計。 

手臂動作要靈活      手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。由于數(shù)控車床機(jī)械手要有非常精密的設(shè)計結(jié)構(gòu)，其中每一部件都是牢固安裝在一起，不能混入雜物，所以日常使用數(shù)控車床機(jī)械手的時候，一定要注意周圍環(huán)境的清潔衛(wèi)生，確保沒有鐵屑、粉塵等進(jìn)入到機(jī)械手臂的導(dǎo)軌之中，避免引起導(dǎo)軌的磨損、振動和噪聲。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。在整條自動化沖床生產(chǎn)線中，整平機(jī)，送料機(jī)，沖床機(jī)械手都有不同的作用。如果說伺服送料機(jī)可以讓整條沖壓生產(chǎn)實現(xiàn)自動化，那么沖床多工位機(jī)械手的作用就是讓原材料到成型產(chǎn)品的沖壓輔助設(shè)備。