（2）       控制執(zhí)行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號(hào)轉(zhuǎn)換為動(dòng)作信號(hào)來(lái)控制各個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)使之進(jìn)行動(dòng)作。若通過(guò)PLC程序控制，就是通過(guò)低壓電器來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)完成相應(yīng)的動(dòng)作運(yùn)轉(zhuǎn)。

  機(jī)器視覺(jué)定位系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)采用“PC機(jī) 圖像處理模塊 控制執(zhí)行模塊”的機(jī)構(gòu)。理想的硬件是機(jī)器視覺(jué)的基礎(chǔ)，

圖像傳感器（CCD或CMOS）用來(lái)完成目標(biāo)物體拍攝的觸發(fā)；圖像采集卡是對(duì)傳感器送達(dá)的信號(hào)進(jìn)行對(duì)拍攝的圖像的存儲(chǔ)工作。然后計(jì)算機(jī)處理軟件對(duì)得到的圖片進(jìn)行圖像處理，這一步驟在主運(yùn)算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測(cè)系統(tǒng)中的照明系統(tǒng)、拍攝系統(tǒng)、處理系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)都起著很關(guān)鍵的作用。


從而觸發(fā)了工業(yè)相機(jī)對(duì)LED燈下方的工件進(jìn)行拍照，然后將采集到的圖像經(jīng)采樣、量化后傳送給計(jì)算機(jī)的圖像分析軟件進(jìn)行處理判斷，將得出的結(jié)果反饋給機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行抓取和剔除。

定位分很多種：

1.流水線產(chǎn)品的到來(lái)定位，可以用傳感器、可以用圖像判斷產(chǎn)品是否到來(lái)（或者說(shuō)到了的位置）

2.具體產(chǎn)品（或者工件）上的作業(yè)，比如焊接、鉆孔等，需要定位。一般視覺(jué)的方式是先找到一個(gè)物理的mark點(diǎn)（可以通過(guò)視覺(jué)的方式獲取該mark點(diǎn)的性特征）作為相對(duì)的點(diǎn)，然后判斷其他需要操作的點(diǎn)或者特征的相對(duì)位置關(guān)系。

視覺(jué)檢測(cè)在PCB板檢測(cè)中的應(yīng)用利用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)PCB裸板進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)板上的導(dǎo)線和元件的位置和間距錯(cuò)誤、線路和元件的尺寸錯(cuò)誤、元件形狀錯(cuò)誤、線路的通段、板上污損等。3. 視覺(jué)檢測(cè)在零件檢測(cè)中應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)可以輕松應(yīng)對(duì)金屬零件生產(chǎn)的質(zhì)量控制，如、汽車零部件、連接器等。通過(guò)圖像處理的方法，發(fā)現(xiàn)金屬零件表面的劃傷、殘缺、變色、粘膜等缺陷，并指導(dǎo)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)將殘缺品剔除，大大提高了生產(chǎn)效率。同時(shí)對(duì)缺陷類型的統(tǒng)計(jì)分析能夠指導(dǎo)生產(chǎn)參數(shù)的調(diào)整，提高產(chǎn)品質(zhì)量。