工業(yè)機器人與PLC的混合編程控制

工業(yè)機器人真正的應用是用在生產(chǎn)線上（如汽車組裝生產(chǎn)線、半導體硅片搬運等），機器人單機各種搬運動作軌跡等都調(diào)試好了，還要配合生產(chǎn)線上的動作要求，也就是還要和PLC連接進行通訊，雙方交互信號，PLC什么時候讓機器人去搬運，機器人搬運完成通知PLC，通過這樣的交互通訊，機器人即可作為整條生產(chǎn)線上的“一員”，和生產(chǎn)線的上的其他機構完成整個生產(chǎn)任務。工業(yè)機器人與PLC的通訊連接如果我們既掌握了工業(yè)機器人的編程，又掌握了PLC的 控制技術，那么通過PLC控制機器人就顯得非常簡單了。只要將工業(yè)機器人和PLC有效地連接起來并進行相互之間的信號傳輸即可。

鄭州繼飛機電設備有限公司


專業(yè)承接：配電箱電控系統(tǒng)自動化成套控制柜 ，成套安裝調(diào)試  ,電氣控制箱安裝與配線，控制電路設計,伺服電機控制及PLC編程等

認識西門子SIMATICET200分布式系統(tǒng)

IMATIC ET 200pro的防護等級可以達到 IP65/IP66，因此它不需要安裝到控制柜中；ET

200pro支持Profibus和Profinet兩種現(xiàn)場總線；可以連接數(shù)字量模塊、模擬量模塊、電機啟動器、變頻器、氣動模塊及RFID模塊；支持故障安全模塊；所有的模塊均支持熱插拔功能；支持模塊級和通道級兩種診斷功能；模塊的抗震性能很高，支持瞬間20g、連續(xù)5g的沖擊；可以在零下25度的環(huán)境中運行；

ET 200pro用于Profibus總線的接口模塊包括：IM154-1 DP Standard（標準型） 、IM154-2 DP HF（型）。兩種接口模塊能擴展的IO模塊的數(shù)量均為16個（包括數(shù)字量、模擬量、電機啟動器、變頻器、氣動單元等模塊）；輸入/輸出地址空間為244/244字節(jié)；IM154-2 DP HF（型）接口模塊還支持連接Profisafe故障安全模塊；

ET 200pro用于Profinet總線的接口模塊是：IM154-4 PN HF（型）。該模塊可以擴展的IO模塊的數(shù)量為16個（包括數(shù)字量、模擬量、電機啟動器、變頻器、氣動單元等模塊）；支持連接ProfiSafe故障安全模塊；

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PLC接線過程中的三點常識

1.PLC電源電路

PLC控制系統(tǒng)的電源除了交流電源外，還包括PLC直流電源，一般而言，PLC交流電源可以由市電直接供應，而輸入設備（開關，傳感器等）的直流電源和輸出設備（繼電器）的直流電源等，采取獨立的直流電源供電。大部分的PLC自帶24V直流電源，只有當輸入設備或者輸出設備所需電流不是很大的情況下，才能使用PLC自帶直流電源。

2.PLC輸入口和輸出口的電流定額

PLC自帶的輸入口電源一般為DC24v，輸入口每一個點的電流定額在5mA-7mA之間，這個電流是輸入口短接時產(chǎn)生的較大電流，當輸入口有一定的負載時，其流過的電流會相應減少。PLC輸入信號傳遞所需的較小電流一般為2mA，為了保證較小的有效信號輸入電流，輸入端口所接設備的總阻抗一般要小于2K歐。

PLC與傳感器組件的接口電路

（a）兩線式傳感器； （b）三線式傳感器

也就是說當輸入端口的傳感器功率較大時候，需要接單獨的外部電源。

3.PLC輸出端口一般所能通過的較大電流隨PLC機型的不同而不同，大部分在1A~2A之間，當負載的電流大于PLC的端口額定電流的較大值時，一般需要增加中間繼電器才能連接外部接觸器或者是其他設備。

PLC正確接線是PLC有效運行的前提，也是PLC的基本技能，熟練的掌握PLC的接線常識是十分有必要的。