工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計(jì)成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速器運(yùn)動(dòng)的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴(yán)格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器軸承包含：薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對(duì)減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉。

充氣式進(jìn)入減速系統(tǒng)一般由充氣展開柔性結(jié)構(gòu)、氣源及充氣組件、剛性結(jié)構(gòu)、控制與測(cè)量裝置、裝置等組成，其中蕞為重要的組成部分即為充氣展開柔性結(jié)構(gòu)。充氣展開柔性結(jié)構(gòu)在發(fā)射時(shí)需要折疊包裝，在軌及進(jìn)入過程中充氣展開，并維持所需的氣動(dòng)減速外形，能夠承受高速下降過程中的氣動(dòng)加熱。圍繞充氣展開柔型結(jié)構(gòu)，主要的關(guān)鍵技術(shù)有：多場(chǎng)耦合及氣動(dòng)優(yōu)化設(shè)計(jì)，輕質(zhì)柔性耐高溫材料，折疊包裝與充氣展開技術(shù)。

減 速 器 主 要 由 上 箱 體 . 下 箱 體 .  圓 錐 齒 輪 副 . 第 二 級(jí)圓柱輪副 . 第 三 級(jí) 行 星 齒 輪 釗 . 上 箱 體 冷 卻 器 . 下 箱 體 冷卻 器 .、軸 承 、 密 封 件 等組 成 ， 為 保 證  軸 冷 卻 效果良好， 設(shè) 計(jì) 有 水 套 結(jié) 構(gòu) . 在 箱 體 上 設(shè) 有 透 氣塞 ， 油 塞 及 吸 附 金 屬 磨 料 的 磁 性油 塞 等 附 屬 件 。 此 外 ， 在 箱 體 上 還 預(yù) 留 有 安 裝 傳 感 器 的 位 置 ， 可 以 安 裝 測(cè)量軸承溫度，油溫等數(shù)據(jù)的傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)減速器的狀態(tài)監(jiān)測(cè)。

減速器在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)現(xiàn)狀

目前全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成本構(gòu)成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機(jī)，15%左右是控制系統(tǒng)，機(jī)械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應(yīng)用。可以看出，減速器是制約機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。目前中國(guó)機(jī)器人的核心技術(shù)上還缺乏整體的突破。導(dǎo)致我國(guó)裝備制造領(lǐng)域機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展緩慢，只能依靠進(jìn)口RV減速器。

關(guān)鍵部件進(jìn)口比例較高，就會(huì)導(dǎo)致國(guó)內(nèi)制造機(jī)器人成本高。特別是減速機(jī)，國(guó)內(nèi)企業(yè)購(gòu)買減速機(jī)的價(jià)格是國(guó)外企業(yè)的價(jià)格的將近數(shù)倍。這樣國(guó)產(chǎn)機(jī)器人難以形成價(jià)格優(yōu)勢(shì)，只有年產(chǎn)量上500-1000臺(tái)，才有一定的規(guī)模效應(yīng)。因此，中國(guó)如果想要形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化， 擺脫國(guó)外機(jī)器人企業(yè)的掣肘，在機(jī)器人領(lǐng)域贏得自主，必須要將減速器國(guó)產(chǎn)化加速提上日程。