國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展及現(xiàn)狀：

我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人的操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)、生產(chǎn)了部分機(jī)器人的關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、焊弧、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺(tái)配套噴漆機(jī)器人在二十與家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(xiàn)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車(chē)制造廠(chǎng)的焊裝線(xiàn)上。隨后，成立了世界上一家機(jī)器人制造工廠(chǎng)——Unimation公司。    

UR機(jī)器人

UR3人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，真正的應(yīng)用于小型化、精密化工作的強(qiáng)有力的工具

　　優(yōu)傲機(jī)器人帶領(lǐng)了一個(gè)嶄新的工業(yè)自動(dòng)化時(shí)代。UR3做為至輕的可臺(tái)面安裝的6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，在緊湊環(huán)境中應(yīng)用，提供了很好的靈活性和定位精度。

　　它非常適合于自動(dòng)化精密工作，在這樣的工作場(chǎng)合，可以看到人與機(jī)器人并肩工作。

　　UR3機(jī)器人沒(méi)有傳統(tǒng)機(jī)器人需要的編程、設(shè)置和防護(hù)欄等額外成本。

　　精度很高的生產(chǎn)需要UR3 有效負(fù)載 3 公斤和半徑為 500 毫米的工業(yè)機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人的組成與分類(lèi)

一.工業(yè)機(jī)器人的組成

　　工業(yè)機(jī)器人由三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是：機(jī)械本體、傳感器部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。

　　1.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

　　要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)，需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓、氣動(dòng)或電動(dòng)的，也可以是把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)，還可以是直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。