亮點裝備——并聯(lián)機器人分揀的優(yōu)點

并聯(lián)機器人在上世紀90年代才真正引起廣泛注意，具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優(yōu)點，與串聯(lián)機器人一起構成工業(yè)機器人的重要部分。在食品、、電子等輕工業(yè)中應用為廣泛，在物料的搬運、包裝、分揀等方面有著的優(yōu)勢。近兩年，隨著并聯(lián)機器人在市場中的應用日益從廣泛，已成為工業(yè)機器人需求增長的新生力量。我國對并聯(lián)機器人的研究起步較晚，技術與國外相比還存在著差距。在并聯(lián)機器人不過，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，國產(chǎn)并聯(lián)機器人應用水平日益提高，逐漸受到企業(yè)的認可與使用。

并聯(lián)機器人是一種并聯(lián)機構，可以定義為動平臺抄和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構。而并聯(lián)機器人為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構。

在并聯(lián)機器人機構體系中，有多種機構種類的劃分，按照自由度劃分，分為：2自由度并聯(lián)機構在并聯(lián)機構領域，2自由度并聯(lián)機構的自由度少，分為平面結構和球面結構兩大類，主要適用于平面或球面定位，應用領域大。并聯(lián)機器人是什么？看了下篇文章就徹底了解了天津大學擁有獨立知識產(chǎn)權的二自由度并聯(lián)機構Diamond機器人目前已規(guī)?；瘧迷陔娮?、、食品等工業(yè)領域中，為包裝、移載等物流環(huán)節(jié)提供了、高質(zhì)的保障。

并聯(lián)機器人在對動態(tài)特性、承載能力要求的高的場合具有優(yōu)勢。并聯(lián)機器人的優(yōu)缺點都是由于其本身的多支鏈結構導致的。并聯(lián)機器人的優(yōu)點：多支鏈可以分擔承載，承載能力好，在同樣負載的情況下，桿件可以做的更輕，動態(tài)性能好，同時驅(qū)動部件可以放在機架上，不作為運動部件，減小慣性負載。并聯(lián)機器人的缺點：多支鏈之間相互耦合，工作空間小，特別是轉(zhuǎn)動工作空間小，對于±180°這樣的轉(zhuǎn)動范圍要求，只能用串聯(lián)的結構了。

并聯(lián)系列產(chǎn)品進行結構優(yōu)化，選用特殊工藝成型的質(zhì)量輕、剛性大、耐磨損的材料打造一體鑄造的特殊結構并聯(lián)機器人本體，將并聯(lián)的標準拾放節(jié)拍再次進行提升。以更穩(wěn)定的本體結構、更輕量化的本體質(zhì)量推出突破并聯(lián)業(yè)內(nèi)快速的500次/分鐘的高速度新品，滿足生產(chǎn)企業(yè)應用機器人進行及時、的生產(chǎn)需求，以及在工業(yè)4.0和“中國制造 2025”的背景下，適應現(xiàn)代工業(yè)快速多變、制造業(yè)日益增長的復雜性要求。

并聯(lián)機器人的特點：驅(qū)動裝置可以安放在或接近機架的位置；機器人的運動部分重量輕、速度高、動態(tài)性能好、精度較高；運動平臺通過幾個運動鏈與機架相聯(lián)接，因此其結構緊湊、剛性好、承載能力高、能重比高；并聯(lián)機器人往往采用對稱式結構，其各項同性好；動力學特性較好，甚至在尺寸增大時仍保持好的動力學特性；并聯(lián)機器人的運動學反解簡單，正解較麻煩；并聯(lián)機器人的操縱能力低、工作空間小。

隨著并聯(lián)機器人在市場中的應用日益廣泛，已成為工業(yè)機器人需求增長的新生力量。數(shù)據(jù)顯示，2017年并聯(lián)機器人銷量約3000臺，同比增長87.5%。除傳統(tǒng)的工業(yè)機器人“四大家”外，國內(nèi)也有不少機器人廠家涉足并聯(lián)機器人業(yè)務，其中產(chǎn)品線要數(shù)勃肯特機器人。隨著并聯(lián)2軸、并聯(lián)3軸、并聯(lián)4軸、并聯(lián)6軸、串并混聯(lián)5軸、串并混聯(lián)6軸及桌面串聯(lián)6軸機器人的不斷問世，勃肯特已成為全球一家擁有并聯(lián)機器人本體全系列產(chǎn)品的企業(yè)。

當統(tǒng)籌分配系統(tǒng)中相互協(xié)作的某臺機器人發(fā)生故障后，任務分配算法會將該機器人的任務自動分配至其他正常機器人的抓取任務中，以保障正常的抓取效率，當故障機器人恢復正常后，其他機器人會將任務自動分配回原故障機器人以繼續(xù)進行抓取任務；當視覺檢測到來料過于密集時，統(tǒng)籌分配系統(tǒng)會自動降低傳送帶速度，保證機器人的正常抓取效率，當視覺檢測來料過于稀疏時，傳送帶速度則會自動提高，以達到抓取要求。統(tǒng)籌分配所搭載的BeMotion運動控制器，支持Scara/Delta/Stewart平臺/串聯(lián)六軸等機器人模型,因此，可廣泛應用于多種應用場景。