機械手的發(fā)展歷程

從二十世紀四十年代中期，美國開始研制應(yīng)用在核能領(lǐng)域的機械手，機械手先后經(jīng)歷了單臂機械手、雙臂機械手、電隨動機械手、行走式機械手等時代。經(jīng)過了十幾年的發(fā)展，機械手已經(jīng)有了多種規(guī)格并且廣泛應(yīng)用在多種工業(yè)領(lǐng)域。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，使用范圍比較廣的“程序控制通用機械手” ，簡稱通用機械手。

機械手檢修維護說明

為了長期有效的使用機械手，避免機械故障和意外事故的發(fā)生，必須對機械手進行定期檢查。

1) 緊固上下、前后、行進、制品用各限位開關(guān)的安裝螺栓；

2) 確認走行體部分的氣控柜和電控柜的安裝螺栓松緊和柜內(nèi)中繼信號端子  接插松緊情況；  

3) 各擋板，制動裝置的松緊情況。  

各摩擦部位的給油  定期添加潤滑油脂，維護周期請參照定期檢查周期表。  LM導軌、走行軌道表面的臟污清理  由于橫入橫出、上下、前后LM導軌以及軌道表面的磨痕、油污、塵屑的積聚會影響機械正常有效的運轉(zhuǎn)，需要進行定期清理維護。另外，若LM導軌表面上存在著撞擊后的傷痕，請及時更換新的導軌。  上下軸同步帶運行檢查  當上下軸在高速運行時，通過目測檢查驅(qū)動皮帶的連接狀態(tài)和張力，檢查皮帶是否磨損以及是否存在“摩擦區(qū)域”。若有上述現(xiàn)象存在，請盡快進行更換。  各軸拖鏈和波紋管的檢查確認  運行時和其他部件無摩擦，目檢無老化和損壞。  配管用的空氣軟管的破損更換   空氣軟管的折傷和老化，會導致空氣壓（氣流量）不正常。若從各接頭或空氣軟管中有空氣漏出時，請及時進行更換。  過濾減壓閥的確認  由于長期使用，空氣中的水分無可避免的積聚，需要定期做下排水處理，同時目檢氣壓值是否正常穩(wěn)定。

機械手設(shè)計主要包括硬件的設(shè)計和軟件的設(shè)計。

機械手的所有動作均采用脈沖控制、電驅(qū)動。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用步進電機完成。

機械手的動作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動作。

完成組態(tài)王：通過軟件將機械手的動作過程進行動畫演示，使機械手的動作形象化。

機械手控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。

沖壓機械手完全會防止事故的發(fā)生，用沖壓機械手運用輸送帶，包裝人員更能夠全神貫注嚴把質(zhì)量關(guān)，不會因拿產(chǎn)品而分神或是離設(shè)備太近，拉伸沖壓機械手，太熱而影響作業(yè)，人員取產(chǎn)品時刻不固定，會形成產(chǎn)品縮水、變型，沖壓機械手取出時刻固定，保證產(chǎn)品質(zhì)量；人工取產(chǎn)品需先封閉安全門，會形成設(shè)備壽數(shù)減短或損壞，影響出產(chǎn)，而運用沖壓機械手可保證沖壓質(zhì)量和延伸設(shè)備的壽數(shù)。