機械手按驅動方式可分成液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手，按適用范圍可分成專用機械手和通用機械手兩種，按運動軌跡掌控方式可分成點位掌控和倒數(shù)軌跡掌控機械手等，通常用于機床或其他機器的可選裝置，如在自動機床或自動生產線上集裝箱和傳送工件，在加工中心中替換刀具等。

機械手主要由手部和運動機構構成，手部是用來抓持工件或工具的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結構形式，運動機構使手部已完成各種旋轉、移動或填充運動來構建規(guī)定的動作，轉變被抓持物件的方位和姿勢，自由度是機 械手設計的關鍵參數(shù)，自由度度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越簡單，一般專用機械手有2～3個自由度。

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五軸伺服注塑機械手的特點在于它可以通過增加副臂來滿足額外的取件需求，比如三板模和疊模等，五軸伺服機械手是對三軸伺服機械手功能的補充，可以在五軸伺服機械手的主臂上增加伺服軸，這樣就可以用于不同角度的旋轉，對于一些比較復雜的生產要求五軸伺服機械手都可以滿足。

三軸伺服機械手是較為常用的，它的特點在于X,Y,Z三軸都是伺服軸驅動，對于和其它工裝治具一起組成注塑自動化解決方案是非常方便的，比如模內貼、餐具自動化包裝、模內埋鑲件、產品自動收集包裝等相對較復雜的操作，三軸伺服機械手具有多種不同型號，一般在五十至四千噸注塑機的注塑自動化生產需求都能被滿足。

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注塑機械手是為注塑生產自動化專門配備的機械，它可以減輕繁重的體力勞動模仿人體上肢的部分功能、改善勞動條件和安全生產，人們可以對其進行自動控制，使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產操作，它在提高注塑成型機的生產效率、穩(wěn)定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到重要的作用。

注塑機械手的組成一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成，執(zhí)行和驅動系統(tǒng)主要是為了完成手臂的正常功能而設計，通過氣動或液壓動力來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能，控制系統(tǒng)則是通過對驅動系統(tǒng)進行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照預定的工藝進行操作，由于注塑機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，穩(wěn)定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成損失，這注定注塑機械手在生產中的作用變得日益重要。

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