機(jī)器人自動(dòng)化包裝應(yīng)用指南：與固定自動(dòng)化設(shè)備不同，機(jī)器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產(chǎn)品變化的需求。通常，只需對(duì)程序進(jìn)行簡(jiǎn)單修改，對(duì)臂端操作裝置進(jìn)行更換就能滿足產(chǎn)品變化的需求。這特別有利于包裝設(shè)計(jì)變化頻繁的小批量包裝生產(chǎn)。通常固定自動(dòng)化生產(chǎn)線無法滿足這種變化的需求，或者實(shí)現(xiàn)成本過宇昂貴。此外，裝配了多功能自動(dòng)夾取器或自動(dòng)工具切換器的機(jī)器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝卸、檢查和貼商標(biāo)，然后再將其放入包裝中。

消費(fèi)電子行業(yè)：由于消費(fèi)行業(yè)的產(chǎn)品每天的銷售量比較大，使用大量的人工生產(chǎn)，消費(fèi)品的成本也比較大，愛普生機(jī)器人代替人工生產(chǎn)不僅能降低人工成本，還能提高生產(chǎn)效率，應(yīng)用到得產(chǎn)品有：鏈鋸、電動(dòng)牙刷、硬盤驅(qū)動(dòng)器、燈泡等。包裝行業(yè)：在包裝行業(yè)，有些電子產(chǎn)品生產(chǎn)線的包裝通常使用SCARA機(jī)器人，不僅工作效率很高，而且還不會(huì)有出現(xiàn)錯(cuò)誤的情況發(fā)生。憑借長(zhǎng)距離和重負(fù)載優(yōu)勢(shì)，愛普生工業(yè)機(jī)器人在包裝市場(chǎng)廣受歡迎。

控制器設(shè)置：?jiǎn)螕簟霸O(shè)置”→“控制器”進(jìn)入控制器設(shè)置畫面，然后單擊“配置”。設(shè)置控制的IP地址及控制方式，當(dāng)要使用外部I/0控制時(shí)須將“控制設(shè)備”改為遠(yuǎn)程I/0，然后單擊“應(yīng)用”，再單擊關(guān)閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠(yuǎn)程I/0”后關(guān)閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數(shù)據(jù)類型：變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。

3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。Arc3在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。格式：Arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說明:將機(jī)械手從當(dāng)前位置到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)(當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo))自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例： P3，ArcP2。