工業(yè)機械手型式較多，按手臂的坐標型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標式，圓柱坐標式，球坐標式和關節(jié)式等。

1、直角坐標式機械手

直角坐標式機械手又稱為直移型機械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標型式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是一個直線運動、二個直線運動或三個直線運動。這種型式的機械手結構簡單、運動直觀、便于實現(xiàn)。②組成自動生產線：在單機自動化的基礎上，自動裝卸和輸送工件，可以使一些單機連接成自動生產線。缺點是占據空間位置大，相應的工作范圍較小。

　六軸機械手正確的保養(yǎng) 　　

　　數控機床機械手在運用過程中保養(yǎng)辦法是應該要執(zhí)行到位的，只要正確的做好保養(yǎng)辦法才能夠延伸運用壽命。

　機械手運用潤滑油 　　

　　為了防止數控機床機械手的零部件在運用過程中呈現(xiàn)嚴峻的磨損，那么在一段時間之后就應該要增加適量的潤滑油，潤滑油的運用是能夠有用的防止零部件之間呈現(xiàn)沖突，而且還有很好的防銹功用，是能夠確保零部件的運用是正常的，設備也因而得以安全的運用。

四軸沖壓機械手的特色：

      1、沖壓、液壓主動化出產專用機器人

      2、四軸組織，靈活運動，合適多種工況  

      3、伺服驅動，功能安穩(wěn)，提高運轉精度  

      4、配套客戶現(xiàn)有機床，實現(xiàn)主動沖壓      

      5、操作簡潔，界面友好，方便員工學習

四軸機械手與六軸機械手的靈活性。

     四軸機械手和六軸關節(jié)式機械手。其中，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而規(guī)劃的，而六軸機械手則供給了更高的出產運動靈活性。