機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。

　　機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)包括以下幾部分：(1)手臂它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在沖壓企業(yè)中，經(jīng)常會用到?jīng)_壓機械手來實現(xiàn)沖壓自動化生產(chǎn)，提供自動化生產(chǎn)的效率。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。

工業(yè)機械手是模仿人的手部動作，按給定程序?qū)崿F(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。機械手一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、控制系統(tǒng)、檢測裝置等組成，智能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。

機械手驅(qū)動機構(gòu)，機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用的多。

電氣驅(qū)動式

電氣驅(qū)動是機械手使用的多的一種驅(qū)動方式。機械手控制系統(tǒng)利用PLC作為控制核心，使系統(tǒng)可靠性高，維修方便，擴展性強，使用方便，定組和補償組為一片透鏡，變倍組為兩片透鏡，后固定組由三片透鏡組成。其特點是電源方便，響應快，驅(qū)動力較大，信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常采用減速機構(gòu)。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動，這即可使機構(gòu)簡單化，又可提高控制精度。

機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。 手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。 手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。