早期的堆垛機是在橋式起重機的起重小車上懸掛一個門架（立柱），利用貨叉在立柱上的上下運動及立柱的旋轉運動來搬運貨物，通常稱為橋式堆垛機。有軌堆垛機，是在高層貨架的窄巷道內作業(yè)的起重機，可大大提高倉庫的面積和空間利用率，是自動化倉庫的主要設備，又稱有軌堆垛機。貨叉的進出動作由手動操縱桿或用按鈕進行控制。返回動作大多是按動返回按鈕即可自動返回原位。

早期的堆垛機是在橋式起重機的起重小車上懸掛一個門架（立柱），利用貨叉在立柱上的上下運動及立柱的旋轉運動來搬運貨物，通常稱為橋式堆垛機。實際上，新的大型立體自動倉庫大多采用電子計算機進行在庫管理。然而，為了節(jié)省設備投資，在小型自動倉牢中，多數(shù)仍采用手動控制和半自動控制。手動控制是司機在堆垛起重機的司機臺上一邊查看貨位號碼，一邊操作操縱手柄或按鈕完成行走、升降、貨叉進出。

橋式堆垛機的堆垛和取貨是通過取物裝置在立柱上運行實現(xiàn)的，因為立柱高度的限制，橋式堆垛機的作業(yè)高度不能太高。堆垛起重機也稱堆垛機，是立體倉庫中重要的起重運輸設備，是代表立體倉庫特征的標志。使用堆垛起重機的貨架系統(tǒng)要按貨架的列、層、行的所在貨位分別編號，以便實現(xiàn)向貨位自動地進出庫，也便于利用電子計算機進行在庫管理。