焊接機器人處于工作狀態(tài)時,電弧時間占很大比例

當(dāng)焊接機器人處于工作狀態(tài)時，電弧時間占很大比例。 因此，在選擇焊接電源時，一般應(yīng)根據(jù)連續(xù)率為100％確定電源的容量。 通常，我們會將焊接設(shè)備連接到機器人的上臂，這將有助于保持焊絲的穩(wěn)定性。

搬運機器人是實現(xiàn)自動搬運的工業(yè)機器人。 它已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)的重要組成部分。 它的優(yōu)勢是可以通過編程來完成各種預(yù)期的任務(wù)，這是非常準確的。

可以在搬運機器人中安裝不同的末端執(zhí)行器，以完成各種形狀和狀態(tài)的工件搬運工作，不僅大大減少了人類的繁重勞動，而且大大提高了工作效率。

必須保證設(shè)備各系統(tǒng)長時間連續(xù)運行穩(wěn)定可靠

在實際應(yīng)用過程中，要想在一個小管徑的內(nèi)部采用TIG填絲堆焊，所需純電弧時間是非常長的，這就對焊接設(shè)備的各個部件提出一個十分苛刻的要求，那就是必須保證設(shè)備各系統(tǒng)長時間連續(xù)運行穩(wěn)定可靠，焊接機器人完全可以做到這一點。

由于孔徑過小，對堆焊過程的觀察十分不利，所以堆焊過程的穩(wěn)定可靠將由焊接機器人各執(zhí)行機構(gòu)的自身穩(wěn)定可靠給予保證。此外，焊接機器人還有較高自動化水平的控制系統(tǒng)，可以保證控制的性。

焊接機器人焊接過程中須充分注意安全

焊接機器人焊接過程中須充分注意安全，它是一種高速的運動設(shè)備，在其進行自動運行時不允許人靠近機器人，須設(shè)置安全護欄。操作人員須接受勞動安全方面的專門教育，否則不準操作。

焊接機器人是一個機電一體化的設(shè)備，可以按用途、結(jié)構(gòu)、受控運動方式、驅(qū)動方法等觀點對其進行分類。

（1）按用途分類

　　1) 弧焊機器人 由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機器人在通用機械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運用?；『笝C器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標(biāo)。一般情況下，焊接速度約取5～50mm/s，軌跡精度約為±0.2～0.5mm，由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質(zhì)量也有一定影響，因此，希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大。

　　2) 點焊機器人 汽車工業(yè)是點焊機器人系統(tǒng)一個典型的應(yīng)用領(lǐng)域，在裝配每臺汽車車體時，大約60％的焊點是由機器人完成。點焊機器人只用于增強焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點），后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業(yè)。

TP程序中后臺邏輯的程序類別

這里分三塊內(nèi)容進行簡要說明：

（1）后臺邏輯的程序類別為TP程序，不可以包含運動組，即程序?qū)傩员仨毷沁@樣的：

TP程序中可使用的指令、數(shù)據(jù)及運算符有：

fa1b4c1870419b14fece03b196a971a3.jpg

（2）后臺邏輯狀態(tài)，主要有三種：

停止：程序已停止

運行中：在標(biāo)準模式下運行程序

運行（快速）：在優(yōu)先模式下運行程序

按下F2運行后臺邏輯，包含不能使用字符時，發(fā)生錯誤；按下F3則可以停止程序的后臺運行。

（3）模式，有兩種執(zhí)行模式：標(biāo)準模式和優(yōu)先模式。

在兩種模式下都可以在后臺執(zhí)行所有復(fù)合運算指令。

使用后臺邏輯時，需注意*多可以同時執(zhí)行8個程序作為后臺邏輯。在后臺執(zhí)行程序時，不能編輯該程序，不能作為通常的任務(wù)來執(zhí)行。尚未在后臺執(zhí)行程序時，可以將該程序作為通常的任務(wù)來執(zhí)行。在后臺執(zhí)行程序時，不能通過覆蓋相同名稱的程序來加載。

*后總結(jié)一下，后臺邏輯指令可以在后臺執(zhí)行特定的TP程序。執(zhí)行的程序可對前臺運行的程序起輔助作用，且不會影響前臺主程序的運行，希望此項功能對FANUC用戶有所幫助。