現(xiàn)在大部分工業(yè)機(jī)器人是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人和液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，焊接機(jī)器人基本上都屬于這兩類工業(yè)機(jī)器人?；『笝C(jī)器人大多采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，因?yàn)楹笜屬|(zhì)量一般都在10kg以內(nèi)。點(diǎn)焊機(jī)器人由于焊鉗質(zhì)量都超過35kg，也有采用液壓驅(qū)動(dòng)方式的，因?yàn)橐簤候?qū)動(dòng)機(jī)器人抓重能力大。但大多數(shù)點(diǎn)焊機(jī)器人仍是采用大功率伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，這是因?yàn)樗某杀镜?，結(jié)構(gòu)緊湊。減少焊接應(yīng)力與變形的工藝措施主要有：一、預(yù)留收縮變形量根據(jù)理論計(jì)算和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在焊件備料及加工時(shí)預(yù)先考慮收縮余量，以便焊后工件達(dá)到所要求的形狀、尺寸。功業(yè)機(jī)器人是由機(jī)械手、控制器、驅(qū)動(dòng)器、示教盒四個(gè)基本部分構(gòu)成。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，控制器和驅(qū)動(dòng)器一般裝在一個(gè)控制箱內(nèi)；而液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，液壓驅(qū)動(dòng)源單獨(dú)成一個(gè)部件。

焊接機(jī)器人的三種送絲方式 焊接機(jī)器人的出現(xiàn)極大程度解放了一定的勞動(dòng)力，使得焊接工藝變得更加簡(jiǎn)單了起來，因?yàn)楹附訖C(jī)器人中設(shè)置有自動(dòng)化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤等部分組成，所以可以通過完1美的配置將焊絲送至指1定位置，一步到位。焊接機(jī)器人的送絲系統(tǒng)可以通過三種不同的方式送絲，即推絲式、拉絲式與推拉絲式三種送絲方式。最1具代表性的是焊接過程的模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，以及專家系統(tǒng)的研究。

1、推絲式送絲方式：這樣的結(jié)構(gòu)相對(duì)比較簡(jiǎn)單、輕便，操作維修也很方便；其缺點(diǎn)是焊絲送進(jìn)的阻力較大，隨著送絲軟管的加長(zhǎng)，送絲穩(wěn)定性變差。因此，這種送絲方式通常應(yīng)用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長(zhǎng)度為5m的半自動(dòng)熔化極氣體保護(hù)焊中。

機(jī)器人焊接可以提高產(chǎn)品質(zhì)量  OTC六軸機(jī)器人焊接過程中，只要給出焊接參數(shù)和運(yùn)動(dòng)軌跡，機(jī)器人就會(huì)精1確重復(fù)此動(dòng)作，焊接參數(shù)如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長(zhǎng)度等對(duì)焊接結(jié)果起決定作用，采用機(jī)器人焊接時(shí)對(duì)于每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的，焊縫質(zhì)量受人的因素影響較小，降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求，因此焊接質(zhì)量是穩(wěn)定的。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長(zhǎng)等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量的均一性，從而保證了我們產(chǎn)品的質(zhì)量。現(xiàn)在大部分工業(yè)機(jī)器人是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人和液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，焊接機(jī)器人基本上都屬于這兩類工業(yè)機(jī)器人。

      三、機(jī)器人焊接可以降低企業(yè)成本  機(jī)器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺(tái)機(jī)器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同，機(jī)器人沒有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，另外隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器在人焊接，成本降低的更加明顯。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。