手動關(guān)閉輸出信號

當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。在手動快速運行kuka機器人方式下(T2)：(1)只有在必須以大于手動慢速運行的速度進行測試時，才允許使用此運行方式。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（關(guān)閉或者打開）

當(dāng)機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關(guān)掉保護開關(guān)。

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統(tǒng)保護限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機器人運動方向，調(diào)整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。

4、機器人備份可以多臺機器人共用嗎？

解析：不行，比如說機器人甲A的備份只能用于機器人甲，不能用于機器人乙或丙，因為這樣會造成系統(tǒng)故障。

5、對于機器人備份中什么文件可以共享？

解析：如果兩個機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進行驗證方可正常使用。

6、什么是機器人機械原點？機械原點在哪里？

解析：機器人六個伺服電機都有一個固定的機械原點，錯誤的設(shè)定機器人機械原點將會造成機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴(yán)重的會損壞機器人。

7、機器人50204動作監(jiān)控報警如何解除？

解析：

①修改機器人動作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—動作監(jiān)控菜單中）以匹配實際的情況。

②用AccSet指令降低機器人加速度。

③減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項。