在每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，流動(dòng)站機(jī)天線分別安放在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)處。兩臺(tái)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息，并計(jì)算出每臺(tái)堆取料機(jī)的位置、俯仰、角度信息等，并通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控PLC就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對(duì)相鄰的堆取料機(jī)進(jìn)行兩兩比較，計(jì)算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機(jī)之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時(shí)，軟件將自動(dòng)向操作人員發(fā)出報(bào)警信息以及停機(jī)信號(hào)，防止意外事故的發(fā)生。

1.2 傳統(tǒng)的定位方式

目前大多數(shù)現(xiàn)場(chǎng)堆取料機(jī)位置檢測(cè)采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式。這幾種檢測(cè)位置的方式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)；

2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會(huì)形成累計(jì)誤差, 相對(duì)定位的機(jī)械接觸工作方式；

多臺(tái)堆取料機(jī)的防碰撞控制

為了合理利用堆場(chǎng)，通常一個(gè)堆場(chǎng)上會(huì)出現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)工作為例，進(jìn)行多臺(tái)堆取料防碰撞控制的分析。設(shè)三臺(tái)堆取料機(jī)分別為A、B、C。則作為A堆取料機(jī)，需要同時(shí)計(jì)算與B堆取料機(jī)、C堆取料機(jī)之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機(jī)、C堆取料機(jī)的和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較，根據(jù)對(duì)比情況進(jìn)行相應(yīng)的報(bào)警。同理，作為B堆取料機(jī)和C堆取料機(jī)采用同樣地方法進(jìn)行計(jì)算對(duì)比，由此可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)的防碰撞控制。