本系統(tǒng)硬件主要由GNSS基準站系統(tǒng)、移動站系統(tǒng)、通信系統(tǒng)構(gòu)成，軟件方面包括智能控制器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)等構(gòu)成?；鶞收驹O(shè)于辦公樓頂；基準站的接收機放在辦公樓的控制電氣柜內(nèi)；在每臺堆取料機上可回轉(zhuǎn)部分的電氣房內(nèi)安裝一臺車載電氣柜,內(nèi)含一臺雙天線接收機和控制器、協(xié)議模塊等，移動站接收機天線分別在懸臂中前端和堆取料機配重臂上選取合適位置安放，移動站數(shù)據(jù)傳給機車上的 PLC，軟件系統(tǒng)均在控制器內(nèi)完成運算。當(dāng)距離小于預(yù)定距離而大于第二預(yù)定距離時，判斷碰撞可能性為中等。

的差分性能：支持輸出CMR,CMR ,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信號，能夠?qū)崿F(xiàn)提供厘米級、亞米級差分定位精度。

提供3路LVTTL，921,600 bps，滿足一般終端的配置和輸出的需求；兩路can口，滿足工業(yè)控制的數(shù)據(jù)接口的要求。

應(yīng)用領(lǐng)域：無人機定向、船載定向、機械控制、工業(yè)控制、精準農(nóng)業(yè)等。

注：基準站可以采用多頻多系統(tǒng)產(chǎn)品，比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。

性 能 指 標

水平定位精度

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設(shè)計采用當(dāng)今先進的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。堆取料作業(yè)過程中，在一個堆場中經(jīng)常需要使用多個堆取料機進行作業(yè)。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點在坐標系中的三維定位結(jié)果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。