堆取料機(jī)主要用于散狀物料處理、堆場(chǎng)系統(tǒng)、裝載系統(tǒng)，輸送系統(tǒng)以及港口設(shè)備系統(tǒng)中將物料卸在不同的料棚或倉(cāng)位之中。流動(dòng)站不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘。堆取料機(jī)的作用就是在輸料系統(tǒng)中將上料皮帶機(jī)上的料卸在的堆位或料棚里，同時(shí)也可從位置取散裝物料進(jìn)入生產(chǎn)工位。這里我們檢測(cè)堆取料機(jī)的實(shí)時(shí)位置是采用電子磁尺位置檢測(cè)裝置，將實(shí)時(shí)位置檢測(cè)信號(hào)傳送給系統(tǒng)PLC，在上位機(jī)上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，以便操作人員在中控室能實(shí)時(shí)掌握堆取料機(jī)的位置。這項(xiàng)技術(shù)在我國(guó)寶鋼、武鋼、本鋼、首鋼等公司已有多套系統(tǒng)投入運(yùn)行。

接近開(kāi)關(guān)定位方式

接近開(kāi)關(guān)具有安裝簡(jiǎn)便，非接觸式檢測(cè)等優(yōu)點(diǎn)。但是在高粉塵環(huán)境下，接近開(kāi)關(guān)的需要經(jīng)常清理，增加人工成本，且一旦出現(xiàn)碰撞，接近開(kāi)關(guān)極易失靈，影響檢測(cè)的精度。

3、激光（紅外）定位方式

激光（紅外）定位方式在理想的狀況下能實(shí)現(xiàn)布料車(chē)的精準(zhǔn)定位，精度可達(dá)到1mm，量程可達(dá)到200m。機(jī)身擴(kuò)展串口，同時(shí)支持寬壓輸入和多種I/O接口（例如以太網(wǎng)和CAN總線），這些優(yōu)點(diǎn)讓這款接收機(jī)在快速簡(jiǎn)單集成的應(yīng)用中倍受青睞。但是在高粉塵下同樣存在發(fā)射和接收口被堵住的問(wèn)題，且一旦布料車(chē)行進(jìn)的軌道不直的話，會(huì)出現(xiàn)信號(hào)丟失的現(xiàn)象；且目前由于工人的素質(zhì)參差不齊，工人容易出現(xiàn)惡作劇現(xiàn)象，用手擋住激光射線，影響位移的檢測(cè)。

APON無(wú)線定位測(cè)距儀技術(shù)原理APON測(cè)速測(cè)距功能基于模塊采用獨(dú)特的應(yīng)答式雷達(dá)測(cè)距原理，算法概述如下：每個(gè)模塊從啟動(dòng)開(kāi)始即會(huì)生成一條獨(dú)立的時(shí)間戳。根據(jù)我們現(xiàn)場(chǎng)多年的經(jīng)驗(yàn)，以上幾種定位方式優(yōu)缺點(diǎn)如下：1、編碼器定位方式編碼器可以實(shí)時(shí)顯示移動(dòng)機(jī)車(chē)的具體位置，便于移動(dòng)機(jī)車(chē)的實(shí)時(shí)控制。模塊A的發(fā)射機(jī)在其時(shí)間戳上的Ta1發(fā)射請(qǐng)求性質(zhì)的信號(hào)，模塊B接收機(jī)在其時(shí)間戳上的Tb1接收到該信號(hào)。對(duì)信號(hào)加以一定的處理手段后，模塊B在Tb2時(shí)刻發(fā)射一個(gè)響應(yīng)性質(zhì)的信號(hào)，被模塊A在自己的時(shí)間戳Ta2時(shí)刻接收。由此可以計(jì)算出信號(hào)在兩個(gè)模塊之間的應(yīng)答時(shí)間，從而確定距離。計(jì)算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C為光速，S為要計(jì)算的距離，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2為時(shí)間戳。在測(cè)速方面，系統(tǒng)根據(jù)測(cè)距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計(jì)算出模塊之間的徑向速度。

1為1號(hào)流動(dòng)站，2為2號(hào)流動(dòng)站。模塊A的發(fā)射機(jī)在其時(shí)間戳上的Ta1發(fā)射請(qǐng)求性質(zhì)的信號(hào)，模塊B接收機(jī)在其時(shí)間戳上的Tb1接收到該信號(hào)。兩個(gè)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過(guò)以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控plc就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過(guò)使用流動(dòng)站和基準(zhǔn)站來(lái)檢測(cè)的大臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受堆取料機(jī)自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，而造成的誤差累積問(wèn)題。