通過RTK方式來檢測懸臂位置信息可以到厘米級，并且不受自身行車輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算，而造成的誤差累積問題。

3 系統(tǒng)

系統(tǒng)的主要作用是負責(zé)人機交互，用直觀的方式將整個料場所有設(shè)備的運行狀態(tài)顯示在上位機屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r的對料場生產(chǎn)進行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取精準(zhǔn)度。

1.2 傳統(tǒng)的定位方式

目前大多數(shù)現(xiàn)場堆取料機位置檢測采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關(guān)、RFID方式。這幾種檢測位置的方式均存在一定缺陷，具體表現(xiàn)如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態(tài)，環(huán)境影響比較大，作業(yè)時間長；

2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會形成累計誤差, 相對定位的機械接觸工作方式；

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設(shè)計采用當(dāng)今先進的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。通過RTK方式來檢測懸臂位置信息可以到厘米級，并且不受自身行車輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。