目前大部分企業(yè)堆取料機采用純手工操作方式，需要工人時刻在現(xiàn)場操作；而現(xiàn)場灰塵很大，嚴(yán)重影響工人的身體健康，且由于灰塵會影響工人的視線，會出現(xiàn)出現(xiàn)操作定位不準(zhǔn)的現(xiàn)象，出現(xiàn)生產(chǎn)事故；且因為堆場面積較大，如果現(xiàn)場工人取錯料，中控室的人無法實時掌握，造成劣質(zhì)產(chǎn)品的產(chǎn)生。這里我們檢測堆取料機的實時位置是采用電子磁尺位置檢測裝置，將實時位置檢測信號傳送給系統(tǒng)PLC，在上位機上進行實時顯示，以便操作人員在中控室能實時掌握堆取料機的位置。

目前對于移動機車定位主要有如下幾種方式：a、旋轉(zhuǎn)編碼器定位方式；b、接近開關(guān)定位方式；c、激光（紅外）定位方式；

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設(shè)計采用當(dāng)今先進的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。3系統(tǒng)系統(tǒng)的主要作用是負責(zé)人機交互，用直觀的方式將整個料場所有設(shè)備的運行狀態(tài)顯示在上位機屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r的對料場生產(chǎn)進行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取精準(zhǔn)度。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。

流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不到一秒鐘。當(dāng)抱閘后，機車會有產(chǎn)生一定的位移，而這個位移編碼器無法檢測到，久而久之會產(chǎn)生累積誤差而無法?；鶞?zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺基準(zhǔn)站，每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，分別安裝在大機回轉(zhuǎn)中心點和大臂頭部中心點處，流動站安裝位置