實(shí)施方法

1) 堆取料機(jī)走行位置檢測(cè)、懸臂俯仰角檢測(cè)、懸臂旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)；

2) 中控樓頂安裝基準(zhǔn)站系統(tǒng)，堆取料機(jī)安裝移動(dòng)站系統(tǒng)；

3) 配置聯(lián)通電臺(tái)；

4) 將檢測(cè)到的各堆取料機(jī)數(shù)據(jù)傳給機(jī)上PLC。機(jī)上的PLC再根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的工藝需要進(jìn)行相關(guān)的控制。

第2章功能特點(diǎn)

采用GNSS露天移動(dòng)設(shè)備實(shí)時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行堆取料機(jī)相關(guān)數(shù)據(jù)采集，將計(jì)算的準(zhǔn)確結(jié)果傳給PLC，不但解決了定位行走打滑的問題，而且不需要使用其它位移傳感器數(shù)據(jù)，降低了誤差。低功耗，超小型體積，電磁兼容性，可嵌入安裝于各種儀器設(shè)備中而不會(huì)相互干擾。同時(shí)，計(jì)算過程相對(duì)簡(jiǎn)單、精度高，可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)同場(chǎng)同時(shí)作業(yè)，并且能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)各個(gè)懸臂之間的距離，提高了安全性和作業(yè)效率，可以用于多種類型的堆取料機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作，值得推廣。

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，對(duì)懸臂的空間位置計(jì)算過程非常復(fù)雜，該計(jì)算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。GNSS系統(tǒng)主要由三部分構(gòu)成：空間部分、地面監(jiān)控部分、用戶接收機(jī)部分?，F(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺(tái)堆取料機(jī)是否處于同一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行判斷，如果兩臺(tái)堆取料機(jī)不在同一個(gè)場(chǎng)垛就可以正常作業(yè)。兩臺(tái)堆取料機(jī)進(jìn)入一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行作業(yè)時(shí)，就對(duì)兩臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)進(jìn)行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機(jī)之間發(fā)生碰撞，這嚴(yán)重影響了堆取料機(jī)的同場(chǎng)作業(yè)。

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，本設(shè)計(jì)采用當(dāng)今先進(jìn)的定位手段-RTK GPS測(cè)量系統(tǒng)。2)光電編碼器裝置在車輪打滑就會(huì)形成累計(jì)誤差,相對(duì)定位的機(jī)械接觸工作方式。RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法，它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測(cè)量必須采用載波相位觀測(cè)值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測(cè)站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級(jí)精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和測(cè)站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。

多臺(tái)堆取料機(jī)的防碰撞控制

為了合理利用堆場(chǎng)，通常一個(gè)堆場(chǎng)上會(huì)出現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺(tái)堆取料機(jī)同時(shí)工作為例，進(jìn)行多臺(tái)堆取料防碰撞控制的分析。2)天線單元增益高，方向圖波束寬，確保低仰角信號(hào)的接收效果，在一些遮擋較嚴(yán)重的場(chǎng)合仍能正常收星。設(shè)三臺(tái)堆取料機(jī)分別為A、B、C。則作為A堆取料機(jī)，需要同時(shí)計(jì)算與B堆取料機(jī)、C堆取料機(jī)之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機(jī)、C堆取料機(jī)的和第二預(yù)定距離進(jìn)行比較，根據(jù)對(duì)比情況進(jìn)行相應(yīng)的報(bào)警。同理，作為B堆取料機(jī)和C堆取料機(jī)采用同樣地方法進(jìn)行計(jì)算對(duì)比，由此可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)的防碰撞控制。