工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn)

　工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置

　　控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng);具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。

軟管束用壓縮空氣清理方法

　　一.日檢查及維護(hù)

　　1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無異常報(bào)警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍保護(hù)工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常

　　二.周檢查及維護(hù)

　　1.擦洗機(jī)器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。5.清理焊機(jī)水箱后面的過濾網(wǎng)。6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過濾網(wǎng)。7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。8.清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。9.檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

工件尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)

關(guān)于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)，減少焊縫出現(xiàn)各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；成型之后的焊縫應(yīng)進(jìn)行的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，焊接機(jī)械手也將朝著聯(lián)作進(jìn)一步發(fā)展，但若是要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的話對焊接機(jī)械手自身的要求也會隨之提高，尤其是對于工件的裝配質(zhì)量和精度方面，要達(dá)到良好的一致性，提高其整體品質(zhì)。

SCARA代表有關(guān)節(jié)機(jī)械臂

??實(shí)際上，這是常見的工業(yè)機(jī)器人。SCARA代表有關(guān)節(jié)機(jī)械臂（盡管有些人在此使用Assembly）。該機(jī)器人在水平面中具有三個(gè)關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)使xy平行于該平面定位和定向。有一個(gè)線性關(guān)節(jié)提供z定位。這是典型的“拾放”機(jī)器人。機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)使其能夠順應(yīng)（或柔和）水平面中的力。這對于“釘入孔”類型的應(yīng)用非常重要，在這種應(yīng)用中，機(jī)器人實(shí)際上會彎曲以彌補(bǔ)不準(zhǔn)確之處，并允許非常緊密的零件配合。