四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人沖壓機(jī)械手每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)均由一臺(tái)伺服電機(jī)和一臺(tái)gao精度諧波減速機(jī)共同實(shí)現(xiàn)，每個(gè)直線軸均由伺服電機(jī)和精密絲杠共同實(shí)現(xiàn);同時(shí)配以先進(jìn)的電器控制柜和示教盒，其性能優(yōu)越、價(jià)格低廉、操作簡(jiǎn)便。能夠隨意連接油壓機(jī)、齒輪沖床、氣動(dòng)沖床、攻牙機(jī)、鉚釘機(jī)等，無論沖床噸位大小、機(jī)臺(tái)高低、都可連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合、多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作、翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等，并適應(yīng)連續(xù)模、單機(jī)多模的工藝要求等。預(yù)存100組產(chǎn)品工藝信息、方便轉(zhuǎn)產(chǎn)。識(shí)別雙料和沖床兩次或多次沖壓，保護(hù)工業(yè)機(jī)器人、沖床和模具的安全并能實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程通訊。

四軸沖壓機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種設(shè)計(jì)使四軸沖壓機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在五金沖壓行業(yè)應(yīng)用中，四軸工業(yè)機(jī)器人擅長(zhǎng)取放料和其他材料處理義務(wù)。

四軸/六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)法則

1.注意檢查各運(yùn)動(dòng)部件的機(jī)械精度，減少形狀和位置偏差。

2.每天檢查主軸箱自動(dòng)潤(rùn)滑系統(tǒng)工作是否正常，定期更換主軸箱潤(rùn)滑油。

3.注意檢查四軸/六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人電器柜中冷卻風(fēng)扇是否工作正常，風(fēng)道過濾網(wǎng)有無堵塞，清洗沾附的塵土。

4.注意檢查冷卻系統(tǒng)，檢查液面高度，及時(shí)添加油或水，油、水臟時(shí)要更換清洗。

5.每天下班做好四軸/六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人清掃衛(wèi)生，清掃鐵屑，擦靜導(dǎo)軌部位的冷卻液，防止導(dǎo)軌生銹

6.注意檢查導(dǎo)軌、四軸/六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人防護(hù)罩是否齊全有效。

7.每天做好各導(dǎo)軌面的清潔潤(rùn)滑，有自動(dòng)潤(rùn)滑系統(tǒng)的四軸/六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人要定期檢查、清洗自動(dòng)潤(rùn)滑系統(tǒng)，檢查油量，及時(shí)添加潤(rùn)滑油，檢查油泵是否定時(shí)啟動(dòng)打油及停止。

8.注意檢查四軸/六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人液壓系統(tǒng)油箱油泵有無異常噪聲，工作油面高度是否合適，壓力表指示是否正常，管路及各接頭有無泄露。

四軸機(jī)器人常用的輔助設(shè)備之翻轉(zhuǎn)臺(tái)、夾具

四軸機(jī)器人可以模仿人的動(dòng)作，用固定的程序進(jìn)行抓取產(chǎn)品，搬運(yùn)產(chǎn)品，控制住沖床沖壓，這種操作簡(jiǎn)單方便，又可以替代人工作業(yè)，是加工企業(yè)提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本的產(chǎn)品。四軸機(jī)器人很多時(shí)候分為裸機(jī)和整機(jī)，整機(jī)除了四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本身外，還有一些輔助設(shè)備。如：

1、翻轉(zhuǎn)臺(tái)

翻轉(zhuǎn)臺(tái)只有在搬運(yùn)模式下才可以使用翻轉(zhuǎn)臺(tái)功能，因?yàn)樯狭蠙C(jī)取了產(chǎn)品直接放在沖床里沖壓沒有必要再反轉(zhuǎn)產(chǎn)品，下料機(jī)產(chǎn)品直接放在放料臺(tái)就可以了，沒有必要再反轉(zhuǎn)放料；翻轉(zhuǎn)可聯(lián)機(jī)使用也可以單獨(dú)使用，根據(jù)產(chǎn)品而定！

翻轉(zhuǎn)臺(tái)的功能分為單機(jī)翻轉(zhuǎn)與聯(lián)機(jī)翻轉(zhuǎn)，連線都是由四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人連接到翻轉(zhuǎn)臺(tái)上，連線時(shí)候不分單機(jī)翻轉(zhuǎn)與聯(lián)機(jī)翻轉(zhuǎn)；

單機(jī)翻轉(zhuǎn)：四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺(tái)上翻轉(zhuǎn)，然后再?gòu)姆D(zhuǎn)臺(tái)下取下產(chǎn)品放到下工位進(jìn)行沖壓。

聯(lián)機(jī)翻轉(zhuǎn)：四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺(tái)上翻轉(zhuǎn)，然后下一臺(tái)沖壓機(jī)械手再?gòu)姆D(zhuǎn)臺(tái)上取下產(chǎn)品。

2、夾具

夾具是生產(chǎn)中無處不在，服務(wù)于制造生產(chǎn)的輔助工具，是解決生瓶頸、提高生產(chǎn)效率，節(jié)約人工成本。四軸機(jī)器人自動(dòng)吸夾產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。夾具可根據(jù)用戶的需求，量身定做，根據(jù)產(chǎn)品而定！