多自由度動(dòng)感平臺(tái)

全新的模塊化組合及自由靈活的系統(tǒng)集成，滿足客戶的不同需求。高精度、高剛性電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及平臺(tái)組成，保證平臺(tái)系統(tǒng)的高剛性和。多重機(jī)械、電氣安全保護(hù)、保證平臺(tái)系統(tǒng)的安全。高響應(yīng)、高速、高加速度和低噪音，滿足各種運(yùn)行環(huán)境的要求。友善的人機(jī)界面，設(shè)定容易，操作簡(jiǎn)單。節(jié)省能源、易于維護(hù)、使用壽命長(zhǎng)。

以上內(nèi)容由和利時(shí)公司為您提供，希望對(duì)同行業(yè)的朋友有所幫助。

運(yùn)動(dòng)能力

? 自由度 幅度 速度 加速度

? 升降 ±300mm 500mm/s 1g

? 俯仰 ±30° 30°/s 650°/s2

? 側(cè)傾 ±30° 30°/s 650°/s2

? 高精度、高剛性電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及平臺(tái)組合，保證平臺(tái)系統(tǒng)的高剛性和。

? 多重機(jī)械、電氣安全保護(hù)，保證平臺(tái)系統(tǒng)的安全。

? 高響應(yīng)、高速、大加速度和低噪音，滿足各種運(yùn)行環(huán)境的要求。

多自由度動(dòng)感平臺(tái)集成

隨著我國(guó)需求和軍事工業(yè)的發(fā)展，艦載機(jī)艦面起降控制技術(shù)研究成為迫切需要。為了建立艦載機(jī)艦面起降關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，本文設(shè)計(jì)開發(fā)了一種多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，并解決了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制軟硬件、雙閉環(huán)控制律等關(guān)鍵技術(shù)問題，通過集成測(cè)試驗(yàn)證了該平臺(tái)系統(tǒng)的性能。　　

首先，給出了多自由度運(yùn)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)改造方案，通過對(duì)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了約束方程，推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的解析解，并給出一種收斂快、精度高的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法，為系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)提供了重要依據(jù)?！　?

其次，從任務(wù)需求和功能要求出發(fā)，給出了一種基于DSP的多自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點(diǎn)設(shè)計(jì)并測(cè)試了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等?！　?

再次，針對(duì)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制硬件方案，給出了控制系統(tǒng)軟件功能的模塊化實(shí)現(xiàn)方案，完成了主控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、無線通信模塊之間的接口程序的設(shè)計(jì)，以及控制軟件主程序設(shè)計(jì)。此外，研究了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制策略，給出了一種基于PID控制律的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，并對(duì)姿態(tài)環(huán)提出了一種基于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解補(bǔ)償?shù)腜ID控制策略，驗(yàn)證了它的有效性和可行性?！　?

，將多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)軟硬件進(jìn)行整合，進(jìn)行了DSP主控板性能測(cè)試、各個(gè)接口模塊測(cè)試，控制軟件集成測(cè)試，并對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行了整定。測(cè)試結(jié)果分析表明，本文所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)軟硬件具有運(yùn)行可靠，實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)，達(dá)到了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的性能要求。