關鍵詞：激光測距與定位、有軌巷道堆垛機、PLC、變頻調(diào)速

　　隨著物流領域的自動化程度越來越高，各種信息技術如光電技術、計算機技術、控制技術等得到廣泛的應用，其中激光檢測技術憑借其在測距、定位等方面的優(yōu)勢，在激光堆垛機和自動導向機等設備中起到了關鍵作用，并積極推動了物流系統(tǒng)整體性能的提升。尤其是在有軌巷道堆垛機自動控制系統(tǒng)中，激光測距與定位、PLC控制、分布式現(xiàn)場總線、矢量變頻調(diào)速等技術的應用，

堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現(xiàn)把貨物從一處搬運到另一處。它由機架、水平行走機構(gòu)、提升機構(gòu)、載貨臺、貨叉及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。從結(jié)構(gòu)形式上區(qū)別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結(jié)構(gòu)和單立柱結(jié)構(gòu)。

按照有無導軌可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機

有軌堆垛機是指堆垛機沿著巷道內(nèi)的軌道運行，無軌堆垛機又稱為高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業(yè)設備有有軌巷道堆垛機、無軌巷道堆垛機和普通叉車。

堆垛機主要用途是在立體倉庫的通道內(nèi)運行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者將貨格中的貨物取出，運送到巷道口。以下是堆垛機入庫的具體步驟：

步，堆垛機開機，堆垛機有連擊狀態(tài)下正常作業(yè)，每次作業(yè)前將堆垛機自行檢查，堆垛機自動末列，檢查所有位置及載貨臺上四個光電開關是否都亮，若無異常則進入“待機”狀態(tài)，表示自檢通過可以與上位機聯(lián)網(wǎng)作業(yè)，上位機下發(fā)聯(lián)機命令，堆垛機的聯(lián)網(wǎng)燈亮，表示聯(lián)網(wǎng)成功，堆垛機受上位機控制。

（2）載貨臺 載貨臺是通過起升機構(gòu)的動力牽引做上下垂直運動的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形結(jié)構(gòu)，垂直框架用于安裝起升導輪和一些安全保護裝置。水平框架采用無縫鋼管制成，完全能夠滿足載貨的要求。  

（3）水平運行機構(gòu) 水平運行機構(gòu)是由動力驅(qū)動和主被動輪組組成，用于整個設備巷道方向的運行。我們選用了德國SEW公司的螺旋傘齒輪直交軸電機減速機直接驅(qū)動車輪，質(zhì)量可靠、維護方便、噪聲低。