機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)）、移動(dòng)或填充運(yùn)動(dòng)來(lái)構(gòu)建規(guī)定的動(dòng)作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動(dòng)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱作機(jī)械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)單。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

1.安川機(jī)器人MA1900是業(yè)內(nèi)*適合弧焊的長(zhǎng)臂型工業(yè)機(jī)器人之一，其電纜內(nèi)置于機(jī)械臂內(nèi)，能有效避免焊槍與夾具、工件之間的干涉，其適用于碳鋼，不銹鋼，鍍鋅板，鋁合金等多種材料的焊接；

2.MA1900相比于其他品牌相同規(guī)格的工業(yè)機(jī)器人擁有更快的動(dòng)作速度；

3.機(jī)械臂內(nèi)裝有防碰撞傳感器，當(dāng)機(jī)械臂由于操作不當(dāng)?shù)茸矒粑矬w時(shí)，系統(tǒng)急停，能很好的保護(hù)機(jī)器人；

人工將工件裝夾在轉(zhuǎn)盤治具上，由臺(tái)車帶動(dòng)工件進(jìn)入噴砂室內(nèi)，升降噴槍組自動(dòng)縱向移動(dòng)噴工件的深度方向、橫向移動(dòng)可針對(duì)工件直徑不同做調(diào)整；水平噴槍組水平移動(dòng)噴工件上表面，噴砂結(jié)束后，轉(zhuǎn)盤繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，開始工作，吹掃結(jié)束轉(zhuǎn)盤停止轉(zhuǎn)動(dòng)，臺(tái)車自動(dòng)退出，人工做清理后取下工件，放上待加工工件，循環(huán)操作即可。本自動(dòng)噴涂機(jī)配置的抽風(fēng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)砂料與粉塵的有效分離，保證產(chǎn)品加工的高質(zhì)，同時(shí)降低砂料的消耗；除塵箱能有效地清理室體散步的粉塵，防止外泄，使操作者能有一個(gè)良好的工作環(huán)境。