亮點(diǎn)裝備——大型并聯(lián)機(jī)器人制造商

所以并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)要想獲真正的發(fā)展，當(dāng)下首要的并不是在有限的市場(chǎng)里爭(zhēng)搶，而要將放在如何讓應(yīng)用企業(yè)理解并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)，如何去開拓更多的應(yīng)用領(lǐng)域，將蛋糕做大才能受益更多。另一方面，在與外國(guó)廠商的競(jìng)爭(zhēng)中，盡管國(guó)產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人份額在逐年上升，但外資品牌依舊占據(jù)者主導(dǎo)地位，要實(shí)現(xiàn)真正的國(guó)產(chǎn)替代，企業(yè)在技術(shù)方面還需繼續(xù)提升，低價(jià)并不是優(yōu)勢(shì)，質(zhì)量上去價(jià)格下來(lái)才算是真正的核心優(yōu)勢(shì)。

并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，與串聯(lián)機(jī)器人一起構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部分。應(yīng)用在食品、、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用為廣泛，在物料的搬運(yùn)、包裝、分揀等方面有著的優(yōu)勢(shì)。近兩年，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場(chǎng)中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)的新生力量。

并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：（1）無(wú)累積誤差，精度較高；（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；（4）完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；（5）工作空間較小；并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Parallel Mechanism，簡(jiǎn)稱PM），可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃進(jìn)行研究,針對(duì)拾放操作提出更加平滑和性能更優(yōu)的軌跡規(guī)劃,研究的目標(biāo)是為了提高Delta機(jī)器人的拾放操作速度和優(yōu)化控制等各方面性能。首先,分析了本實(shí)驗(yàn)室的Delta并聯(lián)機(jī)器人的正解運(yùn)動(dòng)學(xué)、逆解運(yùn)動(dòng)學(xué)。實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)提供運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。接著對(duì)典型的拾放操作的運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)進(jìn)行了分析,提出了4-5-6-7次多項(xiàng)式插值方法。

該智能機(jī)器人積極臂從外旋轉(zhuǎn)副驅(qū)動(dòng)器，從動(dòng)臂為平行四邊形構(gòu)造，尾端電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可在工作中室內(nèi)空間內(nèi)保持3維髙速平動(dòng)。并且，在靜、動(dòng)服務(wù)平臺(tái)間改裝兩邊含有虎克門鉸鏈的可伸縮式傳動(dòng)軸，可保持尾端電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)繞動(dòng)服務(wù)平臺(tái)所屬平面圖反向的單可玩性旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而進(jìn)行對(duì)物的抓放姿勢(shì)。

并聯(lián)機(jī)器人在工業(yè)上日益廣泛地運(yùn)用,而且要求它有更高速度和精度。Delta并聯(lián)機(jī)器人的典型操作是拾放操作,伴隨著拾放操作速度提高需求越來(lái)越強(qiáng),在高速模式下,出現(xiàn)機(jī)器人拾放精度大幅降低、振動(dòng)強(qiáng)烈、機(jī)械部件磨損增大等一系列問題。終導(dǎo)致機(jī)器人使用壽命大幅減短,增加企業(yè)成本。