碼垛機(jī)的發(fā)展初期的立體倉(cāng)庫(kù)使用的碼垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ)，這種碼垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個(gè)門(mén)架，利用門(mén)架的上下和旋轉(zhuǎn)來(lái)搬運(yùn)貨物。然后，控制面板是對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行和轉(zhuǎn)向計(jì)數(shù)、堆碼層數(shù)、故障顯示用，控制面板上有4個(gè)按鈕和1個(gè)人機(jī)界面。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道式碼垛機(jī)，隨后巷道式碼垛機(jī)逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機(jī)。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機(jī)，1969年出現(xiàn)了聯(lián)機(jī)全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，我國(guó)是在上世紀(jì)70年代初期開(kāi)始研究采用巷道式碼垛機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)。目前的碼垛機(jī)技術(shù)取得了重大的發(fā)展，控制技術(shù)、定位精度、運(yùn)行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機(jī)的起升速度已經(jīng)可以達(dá)到90m/min，運(yùn)行速度達(dá)到240m/min，在有的立體倉(cāng)庫(kù)中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的方法提高出入庫(kù)能力。

碼垛機(jī)器人在代替人工生產(chǎn)過(guò)程中有哪些優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)呢？

   一：可提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程度，而應(yīng)用碼垛機(jī)器人即可部分或全部代替人完全地完成作業(yè)，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。使用碼垛機(jī)器人減壓少了人工。可以減少人力便于有節(jié)奏性的生產(chǎn)。

   二：人工有惰性、情緒化，夜間容易疲勞，精神不振，再加喝水、上洗手間等事項(xiàng)，估計(jì)24小時(shí)生產(chǎn)效率只有70%。碼垛機(jī)器人可不間斷作業(yè)。

   三：使用碼垛機(jī)器人可以避免由于操作勞累或疏忽而造成的人身事故。

   四：可控制產(chǎn)品，確保客戶的交貨期，保持企業(yè)良好的商譽(yù)，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。

   五：使用碼垛機(jī)器人不再會(huì)有員工意外傷害的風(fēng)險(xiǎn)。

   六：使用碼垛機(jī)器人，可以無(wú)人看守操作，不怕無(wú)人或員工請(qǐng)假之顧慮。

   七：碼垛機(jī)器人的誕生代替了大量工人，其工作，已經(jīng)低廉的成本，都使其成為企業(yè)流水線必不可少的組成部分，隨著科技的發(fā)展，人類(lèi)的雙手也逐漸解放，碼垛機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的典型代表，也標(biāo)志著機(jī)械代替手工成為未來(lái)社會(huì)的趨勢(shì)。

   國(guó)外碼垛機(jī)的發(fā)展：

   國(guó)外碼垛機(jī)的發(fā)展要遠(yuǎn)早于國(guó)內(nèi)，一個(gè)對(duì)碼垛機(jī)研究的是日本，早在20世紀(jì)70年代，日本一次將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于碼垛操作。關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人與直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人相比，具有操作靈活、機(jī)身輕巧、應(yīng)用范圍大等優(yōu)點(diǎn)。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了一臺(tái)全電控式工業(yè)機(jī)器人IRB6，主要用來(lái)對(duì)工件或產(chǎn)品的取件、搬運(yùn)。國(guó)外由于工業(yè)發(fā)展早，如今在碼垛機(jī)方面的研究也相對(duì)成熟，這也迫使了我國(guó)在碼垛機(jī)器人領(lǐng)域的大力發(fā)展。

   國(guó)內(nèi)碼垛機(jī)的發(fā)展：

   我國(guó)研究工業(yè)機(jī)器人是在上世紀(jì)70年代，相比國(guó)外來(lái)說(shuō)起步較晚，自改革開(kāi)放以后得到了快速發(fā)展階段，如今我國(guó)在智能裝備及機(jī)器人領(lǐng)域都得到了巨大的提高，在世界領(lǐng)域上也占有了一席之地，目前我國(guó)的碼垛機(jī)器人大多為直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型。設(shè)備送氣源前，一定要先拆下氣源三連體的過(guò)濾器，對(duì)廠家氣源管線進(jìn)行排空吹掃。直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人，具有定位精度高、控制簡(jiǎn)單、空間軌跡方便求解等優(yōu)點(diǎn)，但是有占據(jù)空間大、相對(duì)工作范圍小、靈活性差等缺點(diǎn)。關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人與直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人相比，具有操作靈活、機(jī)身輕巧、應(yīng)用范圍大等優(yōu)點(diǎn)。