沖壓機(jī)器人組成部分及腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度

　沖壓機(jī)器人組成部分，主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間

機(jī)器人主體

　　機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，大多數(shù)機(jī)器人有6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度(對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，即是把機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱(chēng)為第7軸)。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。

焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題和解決措施

下面為大家介紹一下焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問(wèn)題和解決措施：

△出現(xiàn)偏焊問(wèn)題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題。這時(shí)，要考慮TCP（焊槍點(diǎn)位置）是否正確，并加以調(diào)整。假如頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，校零予以修正。

△出現(xiàn)咬邊問(wèn)題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整。

△出現(xiàn)氣孔問(wèn)題：可能為氣體保護(hù)差、工件 的底漆太厚或者位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整。

△飛濺過(guò)多問(wèn)題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組成部分原因或焊絲外審長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器人功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

△焊接機(jī)器人的焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問(wèn)題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧工作，可以將其填滿。

機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)

市場(chǎng)的激烈競(jìng)爭(zhēng)使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動(dòng)化專(zhuān)機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多種類(lèi)的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人替代，焊接機(jī)器人了巨大的開(kāi)展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人使用范疇之一，焊接機(jī)器人在轎車(chē)、摩托車(chē)、工程機(jī)械等范疇都有廣泛的使用。

機(jī)器人焊接時(shí)的主要注意事項(xiàng)：

1、進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)焊接前，操作人員有示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

因?yàn)橛惺窘?，所以機(jī)器人不面向多種類(lèi)少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機(jī)器人沒(méi)有眼睛，只能重復(fù)相同的動(dòng)作。

機(jī)器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動(dòng)作。

焊接誤差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3、焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時(shí)有輸入焊接程序，焊槍姿勢(shì)和視點(diǎn)，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識(shí)和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機(jī)器人是一種高速的運(yùn)動(dòng)設(shè)備，在其進(jìn)行主動(dòng)運(yùn)行時(shí)不允許人接近機(jī)器人。

操作人員有承受勞作方面的專(zhuān)門(mén)教育，不然禁絕操作。

生產(chǎn)線上安裝機(jī)器人的巨大前期成本

在生產(chǎn)線上安裝機(jī)器人的巨大前期成本使得企業(yè)過(guò)去一直不愿投資，但由于長(zhǎng)期投資回報(bào)預(yù)測(cè)和機(jī)器人靈活性的提高，更多企業(yè)希望他們提高生產(chǎn)力和利潤(rùn)。

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??有數(shù)百種不同類(lèi)型的機(jī)器人執(zhí)行大量任務(wù)，這些操作功能通常使用諸如運(yùn)動(dòng)類(lèi)型（運(yùn)動(dòng)程度），應(yīng)用（焊接，材料處理等），架構(gòu)（串行機(jī)器人和蜘蛛機(jī)器人）和協(xié)作等標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分類(lèi)-一種相對(duì)較新的機(jī)器人可以工作與人類(lèi)并沒(méi)有被關(guān)在籠子里。

??無(wú)論生產(chǎn)哪個(gè)領(lǐng)域，很可能已經(jīng)有一個(gè)機(jī)器人可以幫助生產(chǎn)過(guò)程并為企業(yè)帶來(lái)許多好處。