無人零售車

據(jù)介紹，這款無人移動零售車可進(jìn)行無人駕駛、無人零售、刷臉支付等多個(gè)黑科技功能。它們可穿梭在大街小巷賣人們所需的食品、日用品，使人們的生活變得更加便利，每輛每天的營業(yè)額是六七千元。自疫情發(fā)生以來，無人移動零售車每天只賣水果和蔬菜，每輛每天的營業(yè)額近2萬元。截至目前，安徽云樂無人移動零售車已在全國售出20多臺。同時(shí)，公司已接到上海、杭州、廣州等地的訂單100多輛，企業(yè)正加班加點(diǎn)生產(chǎn)，為戰(zhàn)勝疫情助一臂之力。

線控底盤的線控驅(qū)動系統(tǒng)

自動駕駛車輛使用的是線控制動系統(tǒng)、線控驅(qū)動系統(tǒng)以及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。其中線控驅(qū)動系統(tǒng)又包括節(jié)氣門、傳統(tǒng)汽車線控驅(qū)動和電動車線控驅(qū)動。

（1）節(jié)氣門分為：傳統(tǒng)節(jié)氣門、電子節(jié)氣門

①傳統(tǒng)節(jié)氣門是通過機(jī)械結(jié)構(gòu)連接，對復(fù)雜道路的各種工況，以及油耗和排放都不能得到有效的控制。

②電子節(jié)氣門取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，而是通過加速踏板位置傳感器去檢測油門踏板的位移，然后把信號傳給ECU。

（2）傳統(tǒng)汽車線控驅(qū)動：對于傳統(tǒng)內(nèi)燃車而言，只需要能夠?qū)崿F(xiàn)油門踏板的自動控制就能夠?qū)崿F(xiàn)線控驅(qū)動。

（3）電動車線控驅(qū)動：實(shí)現(xiàn)扭矩需求的計(jì)算以及實(shí)現(xiàn)扭矩分配。

無人車的自主運(yùn)動

無人車是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動的？無人車自主運(yùn)動的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動的環(huán)路。同時(shí)要考慮到場景感知以及運(yùn)動控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運(yùn)動控制都會存在誤差。車的運(yùn)動不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運(yùn)動規(guī)劃的問題。運(yùn)動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個(gè)時(shí)刻對車不僅有位置約束，而且還有速度的約束。