3D運動平臺介紹

計算機軟件控制

運動控制器是通過串口與用戶控制操作計算機連接，控制器提供上位機應用函數(shù)接口，便于第三方應用軟件連接。

性能指標：

a)提供數(shù)據(jù)接口用于實時顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)，電機起停等

b)提供數(shù)據(jù)接口用于實時顯示六自由度平臺工作狀態(tài)，當前電缸位移、模擬運動坐標、模擬運動速度等

c)提供數(shù)據(jù)接口用于平臺隨動試驗工作窗口，操作人員可以將平臺的目標位置如中心點空間位置X、Y、Z及歐拉夾角α、β、γ輸入計算機(或通過模擬滑桿輸入)，通過運動控制器控制平臺到達目標姿態(tài)

d)提供數(shù)據(jù)接口為了平臺能夠更加安全可靠的運行，控制器設置了平臺歸位和初始化程序，使得平臺在任意工況下能夠順利的回到安全狀態(tài)

3D運動平臺概述

三自由度運動平臺系統(tǒng)由三自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅動系統(tǒng)等組成。三自由度運動平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由三只電動缸和三個防扭臂支承，運動平臺與電動缸采用三個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用三個虎克鉸連接，三只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)通過位姿—缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的三個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內的Z軸上下升降運動和繞X軸和Y軸兩個坐標軸的轉動。

三自由度運動平臺

三自由度運動平臺能在空間三個自由度上做任一自由度的單自由度運動，也能做任意幾個自由度的復合運動。由于采用全數(shù)字控制的伺服系統(tǒng)及伺服電動缸作為平臺運動部分的執(zhí)行機構，因此，三自由度平臺的運動軌跡及速度平滑連續(xù)，既可實現(xiàn)高頻響的快速運動，也可實現(xiàn)低速下的平穩(wěn)運動。

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