四軸機(jī)器人：“四軸SCARA機(jī)器人”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)器人的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。SCARA機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱(chēng)為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝.應(yīng)用中，四軸機(jī)器人擅長(zhǎng)高速取放和其他材料處理任務(wù)。

食品加工行業(yè)：愛(ài)普生機(jī)器人應(yīng)用在食品行業(yè)，主要解決了食品的質(zhì)量的，保證食品的潔凈，提高食品的安全質(zhì)量。常用解決方案是：傳送帶跟蹤、Vision Guidance、高速直沖式機(jī)器人等。

醫(yī)類(lèi)行業(yè)：愛(ài)普生機(jī)器人很受前列的醫(yī)類(lèi)設(shè)備制造商的歡迎，用于生產(chǎn)隱形的眼鏡、牙類(lèi)器械、助聽(tīng)器、心臟起搏器等產(chǎn)品。

實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化：愛(ài)普生機(jī)器人也被廣泛應(yīng)用大盤(pán)實(shí)驗(yàn)研發(fā)室使用，利用機(jī)器人的自身的條件來(lái)嘗試完成企業(yè)比較特殊的自動(dòng)化生產(chǎn)流程。主要用于吸管搬運(yùn)分揀、高的精度的流體分揀、血液分析與測(cè)試等許多作業(yè)。

四軸機(jī)械手的手臂姿勢(shì)：在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在規(guī)定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位置偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先規(guī)定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)。此信息也也可以從程序中變更(L或者R) 。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規(guī)定的局部坐標(biāo)系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒(méi)有閨女定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部 (基準(zhǔn)坐標(biāo)系)為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP動(dòng)作。TMove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動(dòng)作。CVMove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤(pán)上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動(dòng)作。此文件必須事先用Curve命令制作。