亮點(diǎn)裝備——并聯(lián)機(jī)器人分揀的優(yōu)點(diǎn)

并聯(lián)機(jī)器人在上世紀(jì)90年代才真正引起廣泛注意，具有剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，與串聯(lián)機(jī)器人一起構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部分。在食品、、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用為廣泛，在物料的搬運(yùn)、包裝、分揀等方面有著的優(yōu)勢(shì)。近兩年，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場(chǎng)中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)的新生力量。我國(guó)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，技術(shù)與國(guó)外相比還存在著差距。在并聯(lián)機(jī)器人不過，經(jīng)過近幾年的發(fā)展，國(guó)產(chǎn)并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用水平日益提高，逐漸受到企業(yè)的認(rèn)可與使用。

并聯(lián)機(jī)器人是一種并聯(lián)機(jī)構(gòu)，可以定義為動(dòng)平臺(tái)抄和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。而并聯(lián)機(jī)器人為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。

在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)體系中，有多種機(jī)構(gòu)種類的劃分，按照自由度劃分，分為：2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度少，分為平面結(jié)構(gòu)和球面結(jié)構(gòu)兩大類，主要適用于平面或球面定位，應(yīng)用領(lǐng)域大。并聯(lián)機(jī)器人是什么？看了下篇文章就徹底了解了天津大學(xué)擁有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)Diamond機(jī)器人目前已規(guī)?；瘧?yīng)用在電子、、食品等工業(yè)領(lǐng)域中，為包裝、移載等物流環(huán)節(jié)提供了、高質(zhì)的保障。

并聯(lián)機(jī)器人在對(duì)動(dòng)態(tài)特性、承載能力要求的高的場(chǎng)合具有優(yōu)勢(shì)。并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)都是由于其本身的多支鏈結(jié)構(gòu)導(dǎo)致的。并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：多支鏈可以分擔(dān)承載，承載能力好，在同樣負(fù)載的情況下，桿件可以做的更輕，動(dòng)態(tài)性能好，同時(shí)驅(qū)動(dòng)部件可以放在機(jī)架上，不作為運(yùn)動(dòng)部件，減小慣性負(fù)載。并聯(lián)機(jī)器人的缺點(diǎn)：多支鏈之間相互耦合，工作空間小，特別是轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間小，對(duì)于±180°這樣的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍要求，只能用串聯(lián)的結(jié)構(gòu)了。

并聯(lián)系列產(chǎn)品進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，選用特殊工藝成型的質(zhì)量輕、剛性大、耐磨損的材料打造一體鑄造的特殊結(jié)構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人本體，將并聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)拾放節(jié)拍再次進(jìn)行提升。以更穩(wěn)定的本體結(jié)構(gòu)、更輕量化的本體質(zhì)量推出突破并聯(lián)業(yè)內(nèi)快速的500次/分鐘的高速度新品，滿足生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行及時(shí)、的生產(chǎn)需求，以及在工業(yè)4.0和“中國(guó)制造 2025”的背景下，適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)快速多變、制造業(yè)日益增長(zhǎng)的復(fù)雜性要求。

并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)：驅(qū)動(dòng)裝置可以安放在或接近機(jī)架的位置；機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)部分重量輕、速度高、動(dòng)態(tài)性能好、精度較高；運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過幾個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)架相聯(lián)接，因此其結(jié)構(gòu)緊湊、剛性好、承載能力高、能重比高；并聯(lián)機(jī)器人往往采用對(duì)稱式結(jié)構(gòu)，其各項(xiàng)同性好；動(dòng)力學(xué)特性較好，甚至在尺寸增大時(shí)仍保持好的動(dòng)力學(xué)特性；并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解簡(jiǎn)單，正解較麻煩；并聯(lián)機(jī)器人的操縱能力低、工作空間小。

隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場(chǎng)中的應(yīng)用日益廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)的新生力量。數(shù)據(jù)顯示，2017年并聯(lián)機(jī)器人銷量約3000臺(tái)，同比增長(zhǎng)87.5%。除傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人“四大家”外，國(guó)內(nèi)也有不少機(jī)器人廠家涉足并聯(lián)機(jī)器人業(yè)務(wù)，其中產(chǎn)品線要數(shù)勃肯特機(jī)器人。隨著并聯(lián)2軸、并聯(lián)3軸、并聯(lián)4軸、并聯(lián)6軸、串并混聯(lián)5軸、串并混聯(lián)6軸及桌面串聯(lián)6軸機(jī)器人的不斷問世，勃肯特已成為全球一家擁有并聯(lián)機(jī)器人本體全系列產(chǎn)品的企業(yè)。

當(dāng)統(tǒng)籌分配系統(tǒng)中相互協(xié)作的某臺(tái)機(jī)器人發(fā)生故障后，任務(wù)分配算法會(huì)將該機(jī)器人的任務(wù)自動(dòng)分配至其他正常機(jī)器人的抓取任務(wù)中，以保障正常的抓取效率，當(dāng)故障機(jī)器人恢復(fù)正常后，其他機(jī)器人會(huì)將任務(wù)自動(dòng)分配回原故障機(jī)器人以繼續(xù)進(jìn)行抓取任務(wù)；當(dāng)視覺檢測(cè)到來料過于密集時(shí)，統(tǒng)籌分配系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低傳送帶速度，保證機(jī)器人的正常抓取效率，當(dāng)視覺檢測(cè)來料過于稀疏時(shí)，傳送帶速度則會(huì)自動(dòng)提高，以達(dá)到抓取要求。統(tǒng)籌分配所搭載的BeMotion運(yùn)動(dòng)控制器，支持Scara/Delta/Stewart平臺(tái)/串聯(lián)六軸等機(jī)器人模型,因此，可廣泛應(yīng)用于多種應(yīng)用場(chǎng)景。