在得到光伏清掃機器人當前位姿估計后,采用由位置環(huán)與姿態(tài)環(huán)構(gòu)成的軌跡跟蹤控制器對清掃機器人進行位姿控制,在內(nèi)環(huán)收斂速度不可控的情況下,即當移動機器人實際姿態(tài)角與目標姿態(tài)角有很大偏差時,本文的控制算法依然能夠?qū)崿F(xiàn)對清掃路徑的有效跟蹤。后,以清掃效果和效率為原則,設(shè)計了清掃機器人在線軌跡規(guī)劃規(guī)則。再根據(jù)清掃機器人控制系統(tǒng)硬件電路和清掃路徑,完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計,重點分析了位置信息獲取、行走控制、自動和定時清掃功能的軟件實現(xiàn)問題。

光伏板清掃機器人的作業(yè)原理：它的作業(yè)原理是無水式清洗，一起也不需要清洗介質(zhì)。這種清潔方法在某種程度上很契合光伏板的環(huán)保的特色。并且與其他的清潔方法比較，機器人清洗避免了人為的參加，清洗的進程相對來說愈加的安全，并且清洗機器人是依據(jù)指令進行程序化的作業(yè)的，會比人工清潔的整理作用更好。山東豪沃電氣有限公司致力于光伏設(shè)備：HW2系列光伏板智能清掃機器人;HW200CU系列智能通信測控裝置;太陽能光伏支架;電力鐵塔等光伏清掃機器人。

清洗前要先調(diào)查需求清洗的光伏板的污染狀況。輕度污染，僅僅浮土、塵埃這些，就能夠進行簡略的沖刷。外表物體有必要進行沖刷，必要時還要進行沖刷。這樣才干把污染物完全清洗潔凈。再次過水清洗，能夠?qū)⑽廴疚锿耆逑礉崈?，把一些雜物、肉眼不易調(diào)查到的顆粒物都洗掉。

山東豪沃電氣有限公司致力于光伏設(shè)備：HW2系列光伏板智能清掃機器人;HW200CU系列智能通信測控裝置;太陽能光伏支架;電力鐵塔等光伏清掃機器人。