自卸履帶運輸車的行走體系也有其缺陷：

自卸履帶運輸車的行走體系也有其缺陷：

1、行走裝置重量大且結(jié)構(gòu)比較復雜，這樣的多結(jié)構(gòu)規(guī)劃會使推土機可靠性下降，在使用過程中履帶行走體系各個輪與履帶鏈軌以及軸承內(nèi)部之間的滾動摩擦丟失比較大，磨損嚴峻，功率消耗也比輪胎式推土機要大。

2、由于自卸履帶運輸車行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜且重量大，制造成本相對較高，零部件磨損快、修理量大、修理費用高，據(jù)統(tǒng)計顯示，推土機行走機構(gòu)的修理費用占整機修理費用的50%。

自卸履帶運輸車的工作環(huán)境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機構(gòu)的效果愈加復雜，所以對行走體系的規(guī)劃研討是非常有必要的。

因而，為了可以充分發(fā)揮自卸履帶運輸車的優(yōu)點同時防止其缺陷，需要對行走機構(gòu)內(nèi)部四輪一帶和行走架之間相互效果規(guī)律進行準確的仿和剖析，經(jīng)過已有的車輛地面力學知識對仿剖析結(jié)果進行點評，得到運輸車行走體系的受力狀況和規(guī)律，為濕地系列推土機的開發(fā)提供參考。

?農(nóng)用自卸履帶運輸車在運用時會呈現(xiàn)的反常狀況

農(nóng)用自卸履帶運輸車在運用時會呈現(xiàn)的反常狀況

農(nóng)用自卸履帶運輸車能夠說是專門為農(nóng)人朋友設(shè)計的一款履帶運輸車，因為它的運用功能和特點特別適合農(nóng)人朋友在進行春收和秋收時的運輸作業(yè)。如果在運用期間發(fā)現(xiàn)農(nóng)用自卸履帶運輸車呈現(xiàn)一些意異響或者氣味的時分，必定要對機車進行全部的查看，避免呈現(xiàn)嚴峻的毛病。4、提早拆除限速片限速片是一個裝載化油器與進氣管之間的節(jié)省裝置，駕馭員不該提早將它拿掉，而應(yīng)在初速1000km結(jié)束后結(jié)合初始保養(yǎng)情況再將它拿掉。為了更好的協(xié)助大家認清反常的狀況，今日就為大家具體敘述下。

消耗反常：如柴油、機油和冷卻水的消耗過量。

功能反常：機車的功能一般指動力性、制動性、行駛平順性、油耗等。若運用中，機車功能忽然變壞，就闡明機車有了毛病，應(yīng)及時排除。自卸履帶運輸車常出現(xiàn)故障的原因及提前預防保養(yǎng)你知道自卸履帶運輸車常出現(xiàn)哪些故障嗎。設(shè)備技術(shù)狀況和功能呈現(xiàn)反常狀況，如發(fā)動啟動困難，拖拉機制動失效，主離合器打滑，發(fā)電機不發(fā)電，以及拖拉機牽引力過小等。

外表反常：駕馭農(nóng)用自卸履帶運輸車時應(yīng)養(yǎng)成常看外表的好習慣，從機車外表上及時發(fā)現(xiàn)問題。這是因為外表能夠指示出機況的各項運轉(zhuǎn)參數(shù)，通過它，機手能夠了解機車運轉(zhuǎn)以及發(fā)動機的運轉(zhuǎn)狀況。如果在發(fā)動機正常作業(yè)過程中，外表或指示燈忽然顯現(xiàn)反常狀況，就表明車輛有毛病。本文就是為了滿意我國日益增長的運輸車的市場需求，研討自卸履帶運輸車行走體系與松軟地上的相互作用，得到運輸車行走組織的受力特點，為運輸車的開發(fā)供給必定的參考。所以，應(yīng)根據(jù)實際狀況及時采納措施查看排除毛病。

聲響反常：作為機手常常和自己的機車打交道，比較了解機車的狀況。因而對于機車忽然呈現(xiàn)的反常比較靈敏。所以我們不該忽視機車在運用中忽然呈現(xiàn)的異響，應(yīng)對異響部位及時查看，及時修理。如其作業(yè)時呈現(xiàn)不正常的敲擊聲、放炮聲以及反常的雜聲。

外觀反常：如排氣管冒白煙、黑煙或藍煙，各處有漏油、漏水、漏電和漏氣現(xiàn)象，燈火不亮，零件或部件的錯亂，各外表讀數(shù)超越正常規(guī)模等。

氣味反常：如果農(nóng)用自卸履帶運輸車在運轉(zhuǎn)過程中忽然呈現(xiàn)焦臭味、過濃的油味以及其它反常氣味，則闡明機車有毛病。離合器片燒蝕時會有焦臭味；5、緊急制動自卸履帶運輸車緊急制動不光使磨合中的制動系統(tǒng)受到?jīng)_擊，并且加大了底盤和發(fā)動機的沖擊負荷，所以在開端行進的300km內(nèi)不要選用緊急制動。電氣線路接觸不良會引起焦糊味；過濃的油味有可能是存在著油滲漏，這也是非常危險的；排氣帶燃燒不完全宣布的油味或磨擦片燒焦的氣味等。所以要根據(jù)不同的氣味及時地做出判別，以便排除毛病。

自卸履帶運輸車的運動控制研究

自卸履帶運輸車的運動控制研究

自卸履帶運輸車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。適范圍廣自卸履帶運輸車能適水稻田、崎嶇山路、草地、山林和沙漠、沼澤地、泥濘田間道路、冰面和雪地等雜亂惡劣路況，在農(nóng)林果園運送、貨場裝載、水利建設(shè)、基建工程、礦山場所廣泛。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

自卸履帶運輸車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前自卸履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進行估計，進而構(gòu)造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。國外一般依據(jù)運輸車所適應(yīng)的工作環(huán)境稱為運輸車，并依據(jù)作業(yè)土壤的松軟程度和承載才能劃分為運輸車、超運輸車和超超運輸車以及泥上機械等幾類。

自卸履帶運輸車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。為了簡化結(jié)構(gòu)、減少聯(lián)接件，自卸履帶運輸車的支重臺車架和行駛系統(tǒng)機架做成整體式，即把它們焊接成一個整體結(jié)構(gòu)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。