水下機(jī)器人

2011年水下機(jī)器人深能在6000米的海底世界，以每小時(shí)3至6公里的速度行走，前視、下視雷達(dá)給了它“好視力”，隨身攜帶的照相機(jī)、攝像機(jī)和導(dǎo)航系統(tǒng)等，讓它 “過(guò)目不忘”。2011年伍茲霍爾海洋研究所提供的水下機(jī)器人在4000平方公里的海域中僅僅花了幾天時(shí)間便找到了法航航班的殘骸，而此前各種船只飛機(jī)尋找兩年無(wú)果。根據(jù)設(shè)想，這個(gè)機(jī)器人可用于科學(xué)探索項(xiàng)目，安裝用于石油和的管道等設(shè)施。

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準(zhǔn)備格式轉(zhuǎn)換

數(shù)據(jù)一旦，傳感器數(shù)據(jù)必須是處理可用的格式。做成業(yè)界通用格式，例如HSX, GSF 或 XTF，允許更多的軟件能夠處理數(shù)據(jù)。

本文中，所有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成HYPACK HSX格式，并且用HYPACK軟件處理： MBMAX64 做水深處理，HYSCAN做側(cè)掃處理。

某些AUV搭載的相干測(cè)深系統(tǒng)需要附加步驟，在轉(zhuǎn)換到HYPACK HSX格式前必須處理成某種數(shù)據(jù)格式。其它聲吶數(shù)據(jù)可以直接轉(zhuǎn)換成HSX格式。

出于測(cè)量效率考慮，這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換可以在AUV載體上進(jìn)行。每條測(cè)線數(shù)據(jù)采集后，原始文件可以轉(zhuǎn)換成處理格式，但數(shù)據(jù)仍在AUV載體上。我們?nèi)匀恍枰紤]將數(shù)據(jù)從AUV所需的時(shí)間，但隨后我們可以立即開始處理工作。

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海洋測(cè)量

水下測(cè)量包括地形測(cè)量、線路測(cè)量（管道和線纜）、水文測(cè)量等。地形測(cè)量主要對(duì)海床的深度、地形、結(jié)構(gòu)和水下障礙物等進(jìn)行測(cè)量。線路測(cè)量主要是為確保安裝管道的安全性和降低安裝成本，使管道避開障礙區(qū)、深海潮汐區(qū)、軍事應(yīng)用區(qū)等水域。(4)建立產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，加快關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)步伐，推動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，提高設(shè)備國(guó)產(chǎn)化水平。水文測(cè)量并非用于安裝或施工，而是了解海洋水動(dòng)力情況，為使海洋航行更加安全。

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水下機(jī)器人的發(fā)展

我國(guó)對(duì)于水下機(jī)器人的研究與開發(fā)起步較晚，相比于歐美國(guó)家和日本，我國(guó)一直處于落后水平。與世界其他國(guó)家一樣，我國(guó)的水下機(jī)器人研究也是從立足軍事需求起步的，從“六五”開始對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行探索性研究，加上國(guó)內(nèi)其他科研機(jī)構(gòu)、大專院校的同期研制工作，到目前水下機(jī)器人已經(jīng)服役并正在形成系列。海洋經(jīng)濟(jì)已成為我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展新的增長(zhǎng)點(diǎn)，先后批復(fù)設(shè)立了多個(gè)沿海經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)域，新常態(tài)下的海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展新形勢(shì)對(duì)海洋基礎(chǔ)環(huán)境要素觀測(cè)及產(chǎn)品服務(wù)能力提出了新的需求。

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