天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營(yíng)：全自動(dòng)口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來(lái)訪！

若是原始路徑恢復(fù)功能有效，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運(yùn)行到導(dǎo)致急停的位置（或者發(fā)生報(bào)警的位置）的再啟動(dòng)動(dòng)作，然后從該位置起進(jìn)行恢復(fù)動(dòng)作。特殊情況下的恢復(fù)軌跡再啟動(dòng)動(dòng)作中再次暫停后手動(dòng)運(yùn)行：機(jī)器人處于再啟動(dòng)動(dòng)作中，再次暫停后手動(dòng)運(yùn)行了機(jī)器人。重新啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，再啟動(dòng)動(dòng)作將是直接向著的停止位置的動(dòng)作，而不會(huì)變?yōu)橄蛑o靠其在再啟動(dòng)動(dòng)作中的停止位置移動(dòng)的動(dòng)作。暫停期間執(zhí)行后退動(dòng)作：暫停期間機(jī)器人執(zhí)行了后退動(dòng)作時(shí)，再次啟動(dòng)運(yùn)行后，再啟動(dòng)動(dòng)作自動(dòng)失效，機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點(diǎn)重新計(jì)算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動(dòng)作。

因此，恢復(fù)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡也就不再是原始路徑上的運(yùn)行軌跡。軌跡恒定功能設(shè)定為無(wú)效：軌跡恒定功能系統(tǒng)變量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時(shí)，也就是軌跡恒定功能設(shè)定為無(wú)效。此時(shí)，即使原始路徑恢復(fù)功能有效，機(jī)器人恢復(fù)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡也不會(huì)與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恒定功能打開(kāi)與關(guān)閉的設(shè)定方法可以參考原始路徑恢復(fù)功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統(tǒng)變量的設(shè)定方法。原始路徑恢復(fù)功能使用過(guò)程中的注意事項(xiàng)機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若是發(fā)生“行程極限”等報(bào)警，則需要手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人，使其避開(kāi)發(fā)生此報(bào)警的位置，而后再啟動(dòng)運(yùn)行。

在真實(shí)的機(jī)器人工作站中，多臺(tái)機(jī)器人之間可以通過(guò)互相發(fā)送信號(hào)來(lái)協(xié)調(diào)工作，達(dá)到有序運(yùn)行的效果。Roboguide軟件中，機(jī)器人之間也可以像現(xiàn)實(shí)工作站一樣進(jìn)行信號(hào)的互相發(fā)送，協(xié)調(diào)運(yùn)行關(guān)系。本期，就來(lái)為大家介紹一下多臺(tái)機(jī)器人信號(hào)交互的方法。

一、創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)在軟件中添加兩個(gè)機(jī)器人，系統(tǒng)設(shè)置保持默認(rèn)即可，添加完成后設(shè)置兩機(jī)器人位置，使其不再重合。二、機(jī)器人I/O互連設(shè)置機(jī)器人I/O互連設(shè)置是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人信號(hào)交互的關(guān)鍵，以下將詳細(xì)介紹。1.點(diǎn)擊“Cell”菜單，在彈出的下拉菜單中選擇“I/OInterconnecti”，彈出I/OInterConnects對(duì)話框。在I/O配置表中可以配置機(jī)器人I/O信號(hào)映射關(guān)系，各選項(xiàng)功能如下：NumPoints：增加的I/O數(shù)量。Output/Inpuev：工作站中要進(jìn)行I/O映射的輸出/輸入設(shè)備。Type：要映射的輸入/輸出信號(hào)類型。StartPoint：添加連續(xù)I/O信號(hào)的起點(diǎn)。

本文是按機(jī)器人常見(jiàn)安裝姿態(tài)下（地面0度角安裝時(shí)）進(jìn)行馬達(dá)的安裝拆卸。不適用在90度，180度安裝姿態(tài)時(shí)馬達(dá)的更換作業(yè)。以R‐2000iB/210F機(jī)型作為參照標(biāo)準(zhǔn)制作，前期需準(zhǔn)備如下圖所示的基本工具。機(jī)器人型號(hào)：R-2000iB/210F控制柜型號(hào)：R-30iA機(jī)器人馬達(dá)的更換過(guò)程1、拆卸馬達(dá)處接線關(guān)閉控制柜電源，記錄馬達(dá)的安裝方向，使用魚嘴鉗松開(kāi)線纜連接器，用手?jǐn)Q下馬達(dá)動(dòng)力線纜、剎車線纜及編碼器線纜。2、拆卸馬達(dá)使用10MM內(nèi)六角套筒扳手拆卸下J1軸馬達(dá)的3顆M12固定螺絲向上拔出馬達(dá)，檢查馬達(dá)基座處密封圈，確認(rèn)其安裝位置正確使用干凈的抹布將馬達(dá)基座遮蓋，防止現(xiàn)場(chǎng)有異物進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部3、拆卸馬達(dá)輸入齒輪使用5MM內(nèi)六角拆卸下輸入齒前段固定螺絲，使用拉碼將輸入齒輪從馬達(dá)上拆下4、更換新馬達(dá)，安裝輸入齒輪將輸入齒裝在新馬達(dá)上，（注意新馬達(dá)軸上的鍵不要遺漏安裝），在輸入齒輪的前端固定螺絲螺紋前部涂抹上樂(lè)泰243螺紋膠。使用扭力扳手將輸入齒輪前端固定螺絲擰緊，扭力要求為15.7N?M5、固定新馬達(dá)，做好標(biāo)記將新馬達(dá)安裝回機(jī)器人處，注意馬達(dá)的安裝方向。將3顆M12的馬達(dá)固定螺絲扭緊，緊固馬達(dá)。并重新連接馬達(dá)處所有線纜。 次數(shù)用完API KEY 超過(guò)次數(shù)限制