2、工作中

  注意機(jī)器人的液壓、氣動(dòng)、儀表指示、監(jiān)控信號(hào)、保險(xiǎn)裝置等運(yùn)行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時(shí)，系統(tǒng)處于得電狀態(tài)，松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)處于電機(jī)關(guān)狀態(tài)。而工業(yè)機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化替代需要穿透到底層核心零部件，才能保證在中美貿(mào)易摩擦等大環(huán)境下順利實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化替代，因而攻克這一部分的技術(shù)和市場(chǎng)，對(duì)于中國(guó)企業(yè)來(lái)說(shuō)道遠(yuǎn)且勢(shì)在必行。當(dāng)使能按鈕不需要功能編程或調(diào)試時(shí)，機(jī)器人不需 要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi)使能按鈕，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)時(shí)，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進(jìn)入工作區(qū)，控制器的模式開(kāi)關(guān)選擇手動(dòng)，方便操作使能設(shè)備斷開(kāi)電腦或遙控操作，注意機(jī)械手各臂的旋轉(zhuǎn)軸，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

機(jī)器人沒(méi)有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。

機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。

手動(dòng)刪除零點(diǎn)。

開(kāi)機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。

    程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線(xiàn)和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%

直線(xiàn)移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號(hào)：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

1、安川機(jī)器人油箱內(nèi)壓力開(kāi)高

在封閉齒輪減速器中，每對(duì)諧波齒輪嚙合摩擦產(chǎn)生熱量，根據(jù)博伊爾的馬略特定律，以及較長(zhǎng)的操作時(shí)間，減速機(jī)器人底盤(pán)溫度逐漸升高，而減速常數(shù)內(nèi)的容積的外殼，從而使罐壓力增加，箱體內(nèi)通過(guò)潤(rùn)滑油經(jīng)飛濺，灑在實(shí)現(xiàn)減速控制機(jī)箱內(nèi)壁。手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)當(dāng)我們?cè)跍y(cè)試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開(kāi)了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如說(shuō)程序路徑有撞車(chē)危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。由于油的滲透性比較強(qiáng)，在箱內(nèi)工作壓力下，哪一處密密封不嚴(yán)，哪里的油會(huì)漏出來(lái)。