機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。其使用的最1新的長壽命的部件，使得該型號(hào)的機(jī)器人的日常維護(hù)大為減少。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。但有氣噴涂有飛濺現(xiàn)象，存在漆料浪費(fèi)，在近距離查看時(shí)，可見極細(xì)微的顆粒狀。

除了膜厚控制對(duì)涂裝質(zhì)量影響體現(xiàn)的質(zhì)量成本外，涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據(jù)。精que的膜厚控制不僅有助于涂裝質(zhì)量的穩(wěn)定，還有利于涂料的節(jié)約。統(tǒng)計(jì)顯示，采用同樣設(shè)備噴涂時(shí)，是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在國內(nèi)使用的機(jī)器人噴涂主要有日本巖田或三菱機(jī)器人，這些設(shè)備引進(jìn)較早，控制精度較差；與傳統(tǒng)的機(jī)械噴漆相比，采用噴漆機(jī)器人有2個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約30%～40%的噴槍數(shù)量。新的涂裝線普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多軸機(jī)器人，

　靜電是影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二大因素，有無靜電和靜電高低的差別在施工中表現(xiàn)得非常明顯。由于靜電噴涂時(shí)，涂料粒子帶電導(dǎo)致涂料向工件吸附，因此需要先到達(dá)工件表面的帶電顆?？焖俎D(zhuǎn)移電荷，維持工件表面和噴槍之間的電壓差，確保兩者之間的空間電場強(qiáng)度對(duì)于涂料轉(zhuǎn)移率非常關(guān)鍵。這就又增加了一個(gè)因素，即工件的接地狀態(tài)直接影響了涂料的轉(zhuǎn)移率。目前，國外較成熟的方法是：先將低濃度大風(fēng)量氣體濃縮成高濃度小風(fēng)量氣體，采用吸附法對(duì)低濃度常溫噴漆廢氣進(jìn)行吸附，利用高溫氣體脫附，濃縮后的氣體采用RTO和RCO的工藝進(jìn)行處理。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來電咨詢！

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司），是意大利CMA機(jī)器人的一級(jí)代理商，專注于噴涂機(jī)器人的應(yīng)用

革命性的，全自動(dòng)化的，集成噴涂系統(tǒng)的門窗自動(dòng)化噴涂設(shè)備。使用新型的GR6100系列機(jī)器人和形狀檢測裝置，僅僅使用一個(gè)專門的、設(shè)定好的程序，就可以對(duì)任何種類的窗戶和窗框?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化的噴涂作業(yè)。

　　該系統(tǒng)在噴漆室的入口處集成有一個(gè)高的精度的校對(duì)/識(shí)別系統(tǒng)。當(dāng)工件經(jīng)過該系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)生成相應(yīng)的圖像，并同時(shí)生成工件的尺寸位置等信息。隨后，該圖像和相應(yīng)的信息被傳送到處理器中，并根據(jù)預(yù)先設(shè)置的噴涂設(shè)定和要求，生成對(duì)應(yīng)的機(jī)器人噴涂程序并發(fā)送給機(jī)器人執(zhí)行。機(jī)器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)編碼器齒輪，從而編碼器發(fā)出脈沖信號(hào)傳送給機(jī)器人進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的計(jì)數(shù)。

　　該系統(tǒng)使用的高靈活性六軸機(jī)器人，可做出各種軌跡和姿態(tài)以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的噴涂工藝。同時(shí)，還能保證每個(gè)工件的品質(zhì)始終如一。

　　注意，對(duì)于該系統(tǒng)來說，利用識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別工件的形狀和應(yīng)用預(yù)編譯的機(jī)器人程序是兩個(gè)不同的過程。根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況，一些特殊形狀的部件，某些參數(shù)的修改會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人無法對(duì)其進(jìn)行噴涂作業(yè)，進(jìn)而由軟件自動(dòng)生成的機(jī)器人程序也會(huì)有相應(yīng)的限制，需要人工預(yù)先編譯。CMA公司成立二十多年來，為眾多的領(lǐng)域開發(fā)了先進(jìn)的噴釉機(jī)器人及相關(guān)的應(yīng)用。

該系統(tǒng)可根據(jù)客戶的要求，適用于不同大小和形狀的板件。在標(biāo)準(zhǔn)情況下，較大的噴涂作業(yè)面積為高3100mm，寬3000mm?？赏ㄟ^對(duì)校對(duì)/識(shí)別系統(tǒng)的修改和加裝相應(yīng)的輸送裝置以適用于更大尺寸的工件。應(yīng)用工件旋轉(zhuǎn)裝置，可實(shí)現(xiàn)僅使用一臺(tái)機(jī)器人就可以對(duì)工件兩面進(jìn)行噴涂作業(yè)。此時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)去識(shí)別和記憶相應(yīng)的噴涂的面。對(duì)于無法進(jìn)行工件旋轉(zhuǎn)的應(yīng)用，需要增加另一臺(tái)機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)工件的雙面噴涂。洗浴潔具噴釉房：包括2個(gè)噴釉房，2 2檢測室，2個(gè)旋轉(zhuǎn)變位機(jī)，2臺(tái)噴釉機(jī)器人和1臺(tái)搬運(yùn)機(jī)器人。

另外，該系統(tǒng)軟件還擁有完整的自診斷功能和統(tǒng)計(jì)功能。還可以選配遠(yuǎn)程協(xié)助模塊。每個(gè)工位都可以安裝工裝夾具，并可由機(jī)器人對(duì)單個(gè)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。